季節が進みマウス 冬が本番になりマウス
こんにちは、広報DTP担当のサナエです。
このブログは技術畑ではない広報がアールティの新製品Pi:Co V2と仲良くなり、その魅力をアピールする体験記です。
前回はサンプルで前進させた後、そのまま後ろ向きに進ませてみました。今までPi:Co Classicを少し触っていた時にはやったことのない動きだったので新鮮でした。
大会で後ろの壁にこつんとあてて位置調整をする時に使ったりするのはどうやって書いてるのかなとちょっぴり思ったけどおこがましすぎましたﾔﾀﾞｰﾝ。
何度でも。ええ何度でも。
Pi:Co V2（ピーコブイツー）は、アールティの教育や研究開発用小型移動ロボットのプラットフォームであるPi:Co Classic3同様、ソフトウェア開発の基礎を学びたい方に手に取っていただきたいロボットです。Pi:Co Classic3の機能やデザインイメージをそのままに、半分のマイクロマウスサイズになりました。
マイクロマウス競技に準拠しているのでもちろん大会参加もできます。
Pi:Co V2はESP32-S3マイコンを搭載しており、Arduinoで開発できます。
移動型ロボットのビギナーや、研究者、開発者まで幅広い方々にご利用いただけるロボットです。
Arduinoサンプルスケッチと解説書が付属するので、プログラミング初心者にもおすすめです。
ウウーン軽やかー！
今日はstep6ですヨ！まずはどんなかな、と早速書き込みました。今回はくるりと方向転換をするサンプルスケッチです。ポチっとすると軽やかに旋回します。機体が小さいから動きが軽く見える気がするー
右向いたら戻り、後ろ向いたら戻ります。
うん、今日もかわいいねPi:Coちゃん！
本日のお題
ここで本日のお題です。
【製作者からの課題6】 左に180度回転するようにしてください。180度回転は連続でなくとも90度+90度でもOKとします。
これは！ちょっと頑張れる気がする！
先にちょっと書きましたが、アタクシPi:Co Classicほんのちょっと触りましたのよ！動かすとこだけ！回すの大好きだったの！
そんなわけでいままでよりもほんのり自信をもってサンプルスケッチを眺めます。
このあたりまで来ると、step1からstep6まで何度も出てきた文字列にはあまりビビらなくなってきました。完璧に理解してるわけではないけど、これはこういう動きをするところ、これはこの動きをするためにまとめて書いてあるところとなんとなくのイメージがつかめるようになってきた気がしますよ。いやもちろん何かいてるかわからないところもあるけど、それは教えてくれる方々がいるから何とかなる きっと。最近レギュラーになってきたO君にはこれからもお世話になる予定なのでよろしくね。
ちょっぴり見慣れたrotateという文字と、今まであまり気にしたことがなかったrotate関数という言葉にこれも関数なんだよなと改めて思いました。
マニュアルにある「第一引数は旋回方向、第二引数は90度を基準にして何倍旋回するかを指定」と読むとなんだか納得です。自分は「右に90度を何回分回る」ってイメージだったけど、倍と言われるとあっ、そりゃそうかとなりました。
前回のstep5で、前後に進む時のモータの動きがHIGHとLOWで書かれていたけど、今回はどちらも同じ向きになっていました。
先に前後に動くときはHIGHとLOWと逆になっているのを見ていたので、今回向かい合わせになっているモータがどちらも同じ方向に回ると確かにくるっと回りますよね。書いてあることと動きがちゃんと頭の中で連動してイメージ出来てちょっと嬉しい…！
さぁ回してみよう！
今回、rotateのところを逆にしてあげればすんなり回るだろうと思うんですよ！
じゃぁ、どうやって書こうかな…何か別のタブ作ってまとめたりできるのかな… ……
…やっぱりわからないのでコピーしてつなげていこう！自分でできることをとりあえず！
rotateのまとまってるとこコピーして！すぐ下に置いて！サンプルの右回りは全部コメントアウトだ！
ヤーッ！！！
そしてright、leftを入れ替えて！180度だからとりあえずrotate（left, 1)を二回で左へ90度→左へ90度で180度だ！戻るときはサンプルのままの2を使おう
ソイヤッソイヤッ！！
これでどうかな！？
ぐわぁあああ！！！！ｱｶﾝ！！なんだお前こらえ性のない…！
なんでぞ…ﾅﾝﾃﾞｿﾞ… 今回はきっと一発でできると思ったのですっごくがっかり
よく見たら一番最初のdelay(1000)までコメントアウトしてましたよ今回もうかつ！！ｸﾞｷﾞｷﾞｷﾞ
ならば直そう
今度はグワァアアしないように直します。ボタンを押した後自分がもたつくので、動き出しまでちょっとゆっくりさせるのもかねて。
コメントアウトしたものは置いといて、左回り用の記述のすぐ上にdelay(1000)を追加してさらに2000に直して2秒の余裕を持たせて…
今度はどうかな？
まわりましたわ！ちゃんと動き出しまでに余裕をもって動きましたわ！！よかったー！
90×2での旋回と、引数を2にして一度に180度の旋回も入れてみました。rotate.inoだけ今回は触ってみたけど、これでよかったのかな？
90度となってるけど、明らかに旋回する距離が長いのでむっちゃ気になりますが…最終的にやり方を覚えてがっつり調整してあげたいので今回は知らないふりをしようと思います。
やったー！
自分の動きが遅いからひっかけないように…、と思ったけど直してみてよかったです。ﾃﾍﾘ
新しい方法とかどんなだろう、私にもできるかドキドキしますがすごく楽しみです。きっちり調整できるように頑張りたい！
楽しく勉強させてもらってます
Pi:Co V2は2024年6月25日に販売開始しました。
組込みや自律制御の基本要素を学ぶ方々はぜひ本製品をご利用ください。
Web shopにて、定価60,000円（税込）で絶賛発売中です。ご利用をお待ちしております！