はじめに
こんにちは、河野です。この記事はマイクロマウス研修についての記事です。研修では自作マウスで大会へ出場し迷路完走することを最終目標としています。
前回はセンサ基板を完成させ載せ替えました。今回は改造中のPi:Coで東北地区大会に参加してきました！
大会レポート
こちらのクラシックマウス競技（フレッシュマンクラス）に参加してきました。参加機体はセンサ基板を載せ替えたPi:Coです。
今回、ロボトレース競技は無くマイクロマウス競技のみでしたが、全クラスを合わせると40台以上の機体がエントリーされているとのことで、想像以上に会場が盛り上がっているように感じました。
大会は1日目の試走会と2日目の競技会に分かれています。試走会で照明状況など会場の環境に合わせて調整を行い、2日目の本番に臨む方が多いようです。私もそのような流れで参加しました。
試走会ではとりあえず持ってきた状態で走れるか確認しました。片側に寄る挙動をしつつ前壁に衝突しました。センサを会場に合わせて調整していないので想定通りの挙動でしたが、大会直前に上手く走れていない様子を見ると焦る気持ちが出てきますね…。その後、調整することで上手く走れるようになりました。ひと安心。
競技会は開会式から始まり、迷路発表、出走の流れで行われました。私はフレッシュマンクラスだったので早めの出走順でした。初大会だったこともありかなり緊張していたので助かりました。
結果は…完走できました！（3位）
上手く調整できるか不安だったので良かったです。同じアールティから参加されていた方にタイムで負けたのが悔しかったので、次はより速く走れるように精進したいなと思いました。
感想
とりあえず完走できてひと安心でした。ロボット大会で遠征することは初めてだったので緊張していましたが、道中含めて楽しむことができたので良かったです。
懇親会などで他の参加者の方と交流できたのもとても良い経験になりました。いろいろな立場の方がいましたが、同じマイクロマウスをやっている身であるため、話しかけやすかったように思います。
これまで研修でマイクロマウスに触れてきて、ただ作るだけでも楽しいと感じていましたが、こういった大会に出てみるとさらにモチベーションが上がるなと感じました。今後もしっかりと取り組んでいきたいなと思いました。
※ 余談
芋煮がとても美味しかったのと、景品が特産品など大量で驚きました笑
改善点
大会に参加してみて気になったことです。
スラロームの際のガタつき
スラロームで曲がる際に、一瞬タイヤが止まるような挙動でガタつきます。安定感を落とす原因となるため改善したいです。
ソフトに問題がありそうという目星はついているため、次の大会までには修正したいです。
LEDと受光素子が基板より前に出ている
マウスをしまう際などに、LEDや受光素子が箱などに触れることで、調整した状態から変わってしまうという問題があります。
修正するか運用でカバーするかなど、次回までに対策を考えたいなと思っています。
おわりに
とりあえず完走はできましたが、改善が必要なことは沢山あります。
また、ステッピングモータからDCモータに置き換える話などもあります。
やることは沢山あるので引き続き取り組んでいきたいと思います。