どこから手を付けていいのかわからない…
皆さん、こんにちはYUUKIです。
梅雨も明けてようやく洗濯物の部屋干しから解放され夏本番…といったところでしょうか。
熱中症に気を付けてお過ごしくださいね！
さて前回、マイクロマウス競技の２種類の規格を把握してクラシック規格で出場すると決めたところでした。週一ペースで投稿を心がけていこうと思うものの、いろいろ考えていたらまとまりがなく筆が進みませんでした。初心者がイチからのマイクロマウスということもあるので何に悩んでいたのかを整理の意味も込めて記事にしようと思います。
大きさと理想と現実と
なんかの曲名をもじったかのようなタイトル…（９０年代の名曲ですね）
なんて言っていますが、大きく分けるとこの３つでどのような方針で部品を選び設計するか悩んでいました。最初の「こう作りたい！」って理想はたくさん浮かんできます。
しかし、それと同時に突き付けられる大きさという制約と、本当に実装できるのか、効果があるか、そもそもちゃんと走るのかという現実に確信が持てていません。
何に悩んだかといいますと…
前回の記事の最後にホイールベーストレッド比の話をしました。マイクロマウスの競技的側面が車のレースに酷似していることから車で理想といわれる要素を盛り込んでみると面白いことになるのではと淡い理想を抱いていました。
スポーツカーの理想的ホイールベーストレッド比は1.55といわれます。一方でマイクロマウスで一般的な変則４輪を採用している機体の比は約0.5あたりとのことでした。
前後操舵やステアリング機構を搭載すれば実現できる世界ではあると思いますが、以下の理由で一気にハードルが高くなります。
・探索時に極地旋回できなくなるのでUターン、もしくはリバースさせないといけない（現時点で解決策を見いだせていない）からゆとりのあるクラシック規格でも機体を小さく作らないといけない。
・使用するモーターの取り付け方とタイヤが決まると、必然的にホイールベースが決まりざっくりとしたボディーサイズが決まります。収まるサイズにはなるが最初の探索をかなり苦労することになりそうであるということ。
・機体を小さくしすぎるとクラシックのコースでうまく走らない。（HMちゃんを一度走らせたのですが、どうしてもコースのどちらかにオフセットして走り途中から一区画内をぐるぐる回り始めました。）
どんなことをしたいのか、なにを思い浮かべているのか？
今回の自作マウスの実装したい条件は以下になります。
・空力デバイスの実装
・最低地上高を5㎜。
・ホイールベーストレッド比1.55
現状私がソフト的な部分で調整や演出を含めた性能向上は難しいので、せめてハードをしっかり作りこみ他の開発を容易にしたいのです。そのためのツールとして空力デバイスとしてOpenCFDを使用しボディーにあたる空気、流れる空気をデザインしようと、シャシー下に空気の流れを作る最低地上高を確保するのに4輪にしたい。これがやりたいことです。
ここまで整理しているときにあるものを見て少しひらめきます。
「何も4輪にこだわる必要ないのでは…」
何を見たかというとこちらになります。
はい。職場においてあった台車です。
ですが、まだこれは4輪です。台車のように後方を固定2輪にして、キャスター角のついた前輪を付ければ4輪でも安定して走れ、極地旋回らしいこともできるのでは？
と考えてモノタロウでキャスターを物色していると、そもそも前2輪は車輪でなくベアリングでもいいのではと考え始めます。
さてうまくいくのか、これは先行事例がないか調べる必要がありますね。
無いにしてもうまく走らせれるのか模型かなんか作って試してみないといけませんね。
少し希望が見えましたが、すぐ消えそうな気がします…（笑）
次回…
この記事一つ挟むか迷いました。というのもすでに部品どうしようかをある程度検討しているのでそこが定まり次第記事にして、この内容はサクッと5行くらいでまとめてもいいかなと思いましたが、一つの記事にしてみました。上述した模型の試作等は少し時間がかかるので、次回ある程度主要部品を決めてしまい。マイコンやモーター、LEDたちとしばらく向き合いたいと思います。
それではっ
YUUKI