Pi:Co Classic製作記(移行中)

マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.70 中部初級者大会参加編

こんにちは!

先週末はマイクロマウス中部初級者大会に参加させていただきました。

会場が熱田神宮のすぐそばということで、ちょっと早めに出て
Genieちゃんがうまく走りますようにと参拝しました。

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おみくじも引いてみました。

写真 2013-09-02 9 48 01

私は営業に来ているので、「商売」の欄を見てみると…

急げば損あり

…速さを欲張るよりも安定性を重視せよと神様からのお告げかもw

さて、試走会の会場に到着です。

しこしこと実装した壁切れ補正は、基礎的な調整(ホイール径、トレッド幅)をきちんとやらないと裏目に出てしまうので、
試走会はとても大切です。

何度も何度も調整を繰り返します。
試走会での走りはこちら。

20130902マイクロマウス研修 中部初級者大会試走会

コース前の長い直線であっという間に時間が来て、完走できないという心配事項が残りました。。。
原因としてその場でアドバイス頂いたのは、スピードの出しすぎによる脱調ではないかということ。
壁切れの補正を試みるまではなかなか起きなかったことなので、スピード+壁を読んでの補正で何かしらモータに無理をさせてしまっているのでしょうか。

このへんの仕組みが実はまだよくわかっていないので、のり先生に聞いてみよう。。

速度を下げたりしてみるも、うまく直らず。
このまま本番に臨むことになりました。

おおっ、やはり本番は人がたくさんいるなあ!!
写真 2013-09-01 10 41 41

今回は、今まで見たことがなかった「ロボスプリント」「サーキット」を見ることができました。

ロボスプリント競技は、白い直線の外側からスタートして直線上に乗り、そのままゴールまで一気に走る!という競技です。
トーナメント制で、二人の競技者が同時にスタートするので、見ていてわくわくします。

写真 2013-09-01 13 40 22

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サーキット競技は、
クラシックサイズ迷路の外周を2周してその速さを競うという競技です。
※ちなみに今回はエントリー期間をすぎてからこれが行われることに気付き、
ご無理を申し上げて参加させていただきました><
関係者の皆様、ありがとうございました。

さてさて、クラシックサイズ。
こちらは出走順が1番です。(ヒエー!)

昨日の試走会で一度も上手く走れていないので不安ですが、挑戦に失敗はつき物ですから、
とにかく走ってみましょう。

こちらが本番での走り。(前半の走行は映像が残っていません)

20130902マイクロマウス研修 本番

5回中2回しか完走できませんでした!
最後の長い直線の、右側の壁が切れているところでしょうか?そのあたりで変な動きをしてしまいます。

ちなみに、
残念ながら映像には残っていないのですが、
この直前の「探索走行」と「最短走行」でGenieちゃんはそれぞれで完走しています
その最短走行(2走目ですね)では、この動画のように制御が思うようにいっていない状態で、
迷路中央でがつがつ壁にぶつかったりしていたので手が届かずマウスを取り上げるのが遅れていたら、
なぜか上手いことGenieちゃんがゴール地点に入るという奇跡が起き、なんとか完走は果たすことができましたw

サーキットも参加させていただきました。
急な出場だったので、即座に以前作ったプログラムのコースのサイズを書き換えました。

また、
クラシックサイズで壁切れ実装したプログラムの長い直線に対する耐性がないことが実証されたので、
壁切れ補正実装前のプログラムで出場することにしました。
実際に、実装後のプログラムでサーキットモードを実行していると、センサに手をかざしただけでモータが脱調し、
実装前のプログラムでは脱調が起きませんでした。

ということで、サーキットも、無事完走!
(しかも、何度か行ったそれぞれの走行ですべてタイムにほとんど差がないというすごい再現性!)

こんな感じで、
新しい競技にも参加できて、とても楽しい大会でした^^

しかも、壁切れをがんばりましたねということで、特別賞まで頂いてしまいました!!
ありがとうございまーす!!

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まだまだ不完全ですがこれからもっとがんばります♪

ライントレースでは、こんなおもしろい機体を発見しました。

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電気通信大学寺倉さんの、シャーシは黒色ホイールは金色にアルマイト加工された「漆黒のしゃちほこ号」です。
トレーサーをはじめたばかりということで、葉山先生がお作りになったmbedを載せたトレーサーでいろいろと挑戦しているそうです。

こうして新しく挑戦しようという人が増えるととてもうれしいですね♪

ふう、いろいろと課題が多いので、次回の東日本地区大会では克服できているようにがんばります!

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