こんにちは。seyaです。
前回、クラシックのフルサイズ迷路でも安定して走行できるということが確認することができました。前回の動画の迷路は、マイクロマウス大会の始まったころの過去問です。ただし、迷路の構造として連続の袋小路、壁が左右にない区間がほとんどなく、常に片方の壁はある状態であり、比較的簡単な迷路といわれる迷路でした。
したがって、所謂難しいといわれる迷路で走行できるかどうかがわからないということで、迷路を改造して袋小路を作ってみました。その結果、袋小路を連続で行うとマシンが真ん中から外れてしまい、リタイアせざるを得ない状況にすぐなってしまうようになりました。対策を考えてみた結果、袋小路の奥まで行かずに区画の柱の間で180度ターンをするという方法で安定させることができました。
走行動画は以下の通りです。
奥まで行かない分、走行時間の短縮もできるので一石二鳥です。
Raspberry Pi Mouseは、OSを積まないマイコン系マイクロマウスと違い、単純なパラメータチューニングだけでは細かい姿勢フィードバックによる安定した走行が難しいです。何をするにも一工夫必要になります。
袋小路の対策ができたので、フルサイズ迷路で走らせてみました。
以前よりも安定して走行しているような気がします。
話は変わりますが、デンソーカップの大会の参加登録が始まったので参加登録をさせていただきました。今回の大会参加目的は、このラズベリーパイマウスを完走！です。
次回は、最短走行の追加をしていきたいと思います。探索の安定化はいい方法が思いついたらやっていきたいと考えています。