アーキテクチャ設計 – 元Web屋のマウス製作記 Part.14

過去の記事一覧

ししかわです。

研修の一環で基板からマイクロマウスを自作します。

インフルエンザが流行っていますね。
先週インフルエンザにかかり、丸一週間進捗ゼロの生活が続いてしんどかったですが、めげずにやっていきます。
皆さんもお気をつけください。

今回はマウスのアーキテクチャ設計をしました（下図）。

•  ユーザ入出力であるや迷路探索を行う「コア」と、走行や壁のセンシングを行う「マウスモジュール」にモジュールを分割します。
• コアについて：
  • M5Stack Fireをそのまま使います。
    • ESP32という高性能マイコンが載っており、加えて4MBのPSRAMも使えるため、迷路探索やリッチなUIの構築で効果を発揮します。
  • 加速度・角速度取得はM5Stack側に搭載のMPU6886を使います。
    • この責務はマウスモジュール側に持たせるのが自然ではありますが、実装面積と工数削減のためにコア側に寄せます。
• マウスモジュールについて：
  • STM32を使います。
  • センサ回路等は新しい試みはせず、実績ある先達の回路を参考に作ります。
• モジュール間の必要な情報はI2Cプロトコルでやりとりします。

現在は設計をもとに「部品の選定、調達と動作確認」「開発環境構築」を進めています。

部品は下図を使います（現時点で決まっている範囲）。
マイクロマウス大会のテクニカルデータやを参考に、M5Stack以外は使用実績のある部品を選定しました。
今後、センサやモータ等機能毎に詳しく記事にしていきます。

開発環境について、STM32は私が今回始めて使うこともあり予習すべきことが多いです。公式チュートリアルを読み進めています。
STM32 step-by-step
こちらは次週記事にしたいと思います。

以上です。