前回のジグザグ走行でたまに反対に曲がる原因を調べる為に色々弄っていたら、
逆に悪化して元に戻せなくなってしまったので
このままさらに調整して直して行く事にしました。
これ(↑)が諸悪の根源です。
比較的帰りに逆曲がりする事が多い気がします。
ズレの蓄積で誤動作すると思われるので、細かい数値調整で改善を模索していましたが
いくらやっても良くなった感がなく、ちょいちょいぶつかるので一度動画を撮り
何度も見返して、どこが悪いかを考えてみました。
移動距離をこれまで弄っていましたが、こうやって見ていると
毎回不安定な動きをするのは曲がる時のスピードが速い様な気がしてきました。
という事で、スピードを落としつつ細かい調整をしていこうと思います。
軽く弄った現段階でもまだぶつかってないので（動きはまだ安定しませんが）
この方向性での調整を続けます。