ししかわです。
社員研修の一環で、マイクロマウスキット「Pi:Co Classic3」を使ってマイクロマウスの大会に出場します。
今年度の大会は残すところ「東北地区大会」「九州地区大会」「中部地区大会」そして「全日本大会」の4つです。
今日は大会に向けて行っているプロジェクト管理について紹介します。
目標管理
大会の戦績をスプレッドシートで記録しはじめました。
各大会における目標と達成状況、課題と解決策などを記録します。
大会ごとに目標を立てて望むことで、実装の優先度などで迷わなくなります。
また、別の工夫として、各大会時のPi:Coのソースコードを、戦績シートから簡単に辿れるようにしています。
（大会直前にGitHub上でリリースをして、バージョン番号を付与しています。）
これもソースコードと照らした振り返りに便利です。
タスク管理
大会に向けたタスクリストを作成しました。
タスクは目的別に「迷路を確実に走破する」「迷路を速く走る」「ソース管理をしやすくする」に分かれています。
迷路を確実に走破するための実装（最優先）
今までの地区大会では、探索走行は成功していますが
同時に何かしらトラブルで最短走行に失敗し、悔しい思いをしました。
想定外の自体に対処して、迷路を確実に走破するために機能を追加します。
- □超信地旋回とスラロームを切り替えられるようにする：スラロームはだいぶ安定してきましたが、迷路によっては誤差が蓄積して走れなくなる可能性があります。もしもの事態への対策として、（一番確実に走れる）超信地旋回のモードを残しておき、切り替えて走行できるようにします
- □速度と加速度の個別指定をできるようにする：マウスと迷路のコンディションに合わせてゆっくり走れるようにします
迷路を速く走るための実装（次に優先）
最短走行が安定して走れるようになってきたら、より速く走ることを目指します。
- □斜め走行する：左右の旋回がジグザグに続く通路は、斜めに突っ切ることで大幅な時間短縮になります。この中では最も実装に時間がかかるタスクです。
- □さらに早いパラメータで走れるようにする：速度、加速度を上げていくと緩旋回でスリップしたり、加減速で脱調したりする可能性があるので、調整しながらより早いパラメータで走れるようにします
DCマウス自作に向けた準備（できればやる）
まずは全日本大会で完走することが大前提ですが、
今年度の大会が終わったら、すぐにDCマウス自作の研修へと進みます。
今使っているPi:Coのコードを管理しやすくしたり、
コードの再利用を考えてリファクタリングしたりしながら、自作研修に備えます。
- □ログ出力機能を追加する
- □Lintツール（ソースコード静的検査ツール）を導入する
- □フォーマッタを導入する
- □サンプルコードのモジュールを適切に分離する。特に「モータ制御などハードウェアに依存する処理」と「迷路探索などハードに依存しない処理」を分離します。後者は自作研修でも使いまわせるようになります。
これらのタスクをGitHubのissueとして追加しました。
さらに今後出場予定の「東北地区大会」「九州・中部地区大会」「全日本大会」をマイルストーンとして作成し、
各タスクに紐つけました。
マイルストーンを設定することでさらに見通しが良くなりました。
毎朝、この一覧を見てから作業に入ることで、今やるべきことに集中できます。
一人プロジェクトであっても、このようにGitHub等でタスク管理するのはおすすめです！
ぜひ試してみてください。