こんにちは。
Robiちゃんの時計が鳴ったので、ブログ書いてます♪
（なんのこっちゃという方はこちら）
今日も昨日の続き、マイクロマウスの調整です。
きょうの目標は
「マウスの姿勢制御用目標値を決める」
Tera termを使って、マウスが迷路の中心にいるときのセンサの値を確認、メモします。
あまりにも値が乱れている（各所で大きな差がある、値の変化の幅が小さすぎる等）場合は、
昨日と同様に、センサを物理的にいじってみたりします。
あっ！
そういえば、昨日判明したセンサがまったく機能していないマウスは、
オペアンプが乗っていないことが原因でした…ｗ
オペアンプとは、「増幅回路」というもので、
Pi:Co Classicでは、フォトトランジスタからの信号を増幅してCPUに送っています。
よくよく見ると再はんだも必要そう。
けしからん、早速はんだづけしてやる！！（非常にうれしいｗ）
こうして諸々のメンテナンスなども行い、どんどんセンサの値をチェックします。
ものすごく大事な行程なので、真剣です。
チェックした値は、メモしておいて、
プログラムに書き込みます。
ちなみに、マイクロマウスのセンサについては、佐倉さんがショップブログで触れていますので、
もしよかったらそちらもご覧ください♪
マイクロマウスのセンサについて①
マイクロマウスのセンサについて②
そんな佐倉さんから今日はアドバイスいただきました。
一度センサの値を取ったら、以後値が不用意に（少し触るだけで変わってしまいます）変化しないよう、
フォトトランジスタをエポキシ接着剤でとめたほうがいい（むしろとめるべきだそう）とのこと。
たしかに、結構デリケートな部分なので、
毎回調整しなおさなくてはいけない手間は大きいなあ。
明日、やってみようと思います♪