こんにちは、ショウです。今回は3/12日に開催された全日本マイクロマウス大会に出場してきました。
まずは、コロナの中リアル大会を開催してくれた運営の方々ありがとうございます。
大会中は自分の出走のことしか頭になかったので写真を撮れていないので写真は殆どありません。
全日本大会
今回の全日本大会は国際ロボット展の中で開催されました。
私は最初のブログで32×32の迷路を完走することを目標としていたので、マイクロマウス競技ファイナルにエントリーしました。
例年はファイナルのエントリーのために地区大会でのポイントの上位者のみが出られる制度になっていました。(ポイントランキングについて)
今年はコロナのせいで地区大会がなかったので、地区大会の完走による出場制限がなく、ファイナルも完走できる自信がある人のみエントリーしてくださいと書いてありました。(ちょっとした圧を感じますが)
エントリー締め切り後に出場者リストを見てみると大会で上位に入っている人ばかりで本当に出場していいのか心配になるくらいでした…
試走会
大会前日の試走会があり、大会会場でセンサ等の調整ができるので必ず参加するようにしています。また今年は珍しく32×32の迷路が試走会で使用できました。(例年は使えないです。)
試走会の32×32の迷路は上位の人たちがどんな課題迷路が来てもいいように、階段や串などが入った高難度迷路を用意していました。
何度か挑戦したものの、全体経路の3割程度のところでクラッシュしてしまうのでこれは大会ダメかなと思って課題迷路に賭けて調整を諦めました。
大会当日
大会当日の迷路はこのような迷路でした。
迷路を見たときに今回直線が多く、連続スラローム系(階段とか)に弱い私の機体にとっては相性の良い迷路じゃないかなと思いました。
走行動画はこちら
1:09:40からが私の出走です。
結果は
第1走行：スラローム探索：1:00.217 帰還探索中に中断
第2走行：スラローム最短：0:30.022
第3走行：斜め最短：R
第4走行：スラローム最短：R
第5走行：斜め最短：R
となりました。
大会の記録としては第2走行の30.022で、11位だったようです。
感想
今回の研修の最初に目標としていた32×32迷路での完走を成功させることができました。
探索はまだしもそれほど高いパラメータではなかったものの最短が一回成功したのは予想外だったのでとてもうれしく思います。
これで大学最後の大会で失敗したことのリベンジができました。
ただ、迷路運が良かったので完走できた感じもしたので、32×32を安定して走行するためにはもっと調整や走行中の補正が必要だと感じました。実際に帰還探索の途中でコケていますし。
他にも、事前の調整不足であったことから試走会の時は安定性を少しでも上げるための調整に時間を使っていたので、最短のパラメータは直進を早くしただけで、ターン速度は探索と同じという状態だったのでここも修正していきたい項目です。
他にも尻当てを入れてマウスの姿勢を修正していたので、壁センサを利用した姿勢修正ができるようにしたかったなとも思っています。
そして、今回で無事に全国大会での完走という研修の修了条件を達成したのでマイクロマウス研修は修了です。
次回研修のまとめの記事で私のマイクロマウス研修は最後になります。
最後に一言
やっぱりロボット大会はリアルに限る！！！