ししかわです。
社員研修の一環で、マイクロマウスを自作して大会に出場します。
前回の記事投稿から大分間が空いてしまいましたが、無事に全日本マイクロマウス大会で完走できましたのでレポートします！
大会について
COVID-19の影響で地区大会の中止が相次いだ2020年のマイクロマウス大会でしたが、全日本大会はオンライン競技の形態で実施されました。
- 各参加者が事前撮影した走行動画を使います
- 全走行動画のリンクはエントリー一覧のページで随時公開されます
- 2/27（土）にオンラインイベントを実施予定です
大会運営から会場が提供されないため、参加者のみなさんは走行場所の確保に苦労されていたかと思います。大学のサークルやあつぎロボットフィールド等有志の方で競技会場の貸出をされていました。アールティでも迷路の貸出をしました。
全日本大会、クラシックマウス競技の課題となる迷路は次のとおりです。
ゴールにたどり着くのに西回り、南回りの2通りのルートがあります。また袋小路が少ないのも特徴です。背面当てに頼った調整をしていると誤差が蓄積していきそうですね。
結果
M5Mouseの走行動画です。
- スラローム走行による迷路探索に成功し、卒業要件である「全日本大会で迷路完走」を達成しました！
- タイムは41.830秒でした。
- エントリー36名、完走29名中26番目の成績です。
- 最短走行は実装の時間が無く、達成できませんでした。
大会走行時のファームウェアをGitHubで公開しています。また、完走するまでのツイートをモーメントにまとめました。こちらはちょっと臨場感があります。
感想
完走した感想です。
機械、回路設計はギリギリ及第点
機械や回路設計に関して当初懸念していたことは概ねうまくいきました。使う部品は実績最重視で選んだので、どれも素直に動いてくれたという感触です。
- 電源電圧の降圧→DCDC回路を組んで無事に変換できた。
- センサの強度→電流量が懸念だったが、足りた。
- 機体の重心→高すぎないか心配だったが、大丈夫だった。そもそも横転やスリップが問題になるほどのスピードで走らせなかった。
- 電池容量→十分だった。少なくとも15分程度は続けて走行できた。
一方（後のブログで詳しく書きますが）単純な回路のミスや、組み立てた時の部品同士の干渉について考慮が足りずに修正が必要な点が幾つもありました。これらについては開発がストップするほどの致命的なものは無く、手修正でなんとかリカバリできました。対処方法を考えて下さった同僚や先輩方に感謝しています。
ファームウェア実装で時間切れ／最短走行ならず
「既存のコードからのコピペはなるべく無くして、自分でコードを書く」という制約を自分に課してファームウェアの製作を進めましたが、実装の時間が足りず、最短走行や斜め走行ができませんでした。悔しいです。
研修卒業後は「趣味のマイクロマウス」として活動を続けることになりますが、まずは「最短走行を含めて5回完走できる」を次の目標にしたいと思います。
かわいいマウスができた
最後に、自分で言うのもなんですが最高にかわいいマウスに仕上がりました。
初めて走り出したときはマウスを見ながら自宅でずっとニヤニヤしていました。
迷路ゴールできたーー！！！
やったーーー！！！！🎉🎉🎉#M5Stack #マイクロマウス研修 pic.twitter.com/yIBcsiVak6— ししかわ/Shinya Ishikawa (@meganetaaan) February 3, 2021
この迷路完走時のツイートは、インプレッション（ユーザがツイートを見た回数）が27,000を超えるなど、注目を集めることができました。
「注目を集める」はM5Stackの選定理由のひとつにも挙げていますが、開発中もずっと意識して行っていました。例えばブログをちゃんと書きつつ、開発の進捗をなるべく小出しに、リアルタイムに発信することを心がけました（関連ツイートに #マイクロマウス研修 のタグをつけています）。
また、マウスの見た目も意識して設計しました。私はUXエンジニアなので、ロボットの外観や動作がどのような印象を与えるかについて関心があります。基板むき出しの「板マウス」は合理的ですが、基板や部品がむき出しになっている外観はロボットの分野外の方にとっては「近寄りがたい」「『専門家』のもの」という印象を与えがちです。だからこそM5Mouseはガワをちゃんと設計して、親しみを持ってもらえるように気をつけました。
結果「かわいい！」というコメントをたくさんいただけて、目的が達成できたので嬉しいです。M5Mouseと「ししかわのマウス研修」のブログがマウスの裾野を広げて、今までロボットと接点が無かった方達にも興味を持ってもらうきっかけになれば幸いです。
今後について
マウス研修は卒業できましたが、ブログはもうちょっとだけ続きます。ファームウェアの実装や基板の修正について書く予定です。もうしばらくお付き合いいただければ嬉しいです。