d-satoです。初日から在宅勤務のため、自宅でマイクロマウス研修に取り組んでいます。記事一覧はこちらです。
前回は本体の調整と、スラローム走行のテストのため2つの形状の4×4迷路について走行させてみました。なんとか走れそうだったので今回はいよいよ16×16サイズの迷路を走らせてみます！人生初のフルサイズ迷路です。ワクワクします（しました）。
16×16迷路とは
おさらいになりますが、この研修で用いる16×16迷路とは、マイクロマウスのクラシックマウス競技のフルサイズ迷路です。1区画が18cmです。
Part2にて研修の概要も含めもう少し詳しく説明していますのでそちらをご覧ください。
16×16迷路の初走行
いままでマイクロマウスの大会見学等はありましたが、自分でロボットを16×16迷路内で走行させるのは今回が人生初でした。
Part10ではスラローム走行で複数の迷路を走れることを確認しましたが、これが大きな迷路になったときにどれだけズレが積算されているかはわかりません。
そこで、まずは走行の際にずれが少ないであろう超信地旋回で角を曲がる走行で16×16を1度走らせます。
走らせてみた結果、なんと走行用基本パラメータがずれていたのか、角を曲がれずにぶつかってしまうという問題に遭遇しました。
うまく曲がれず、曲がったあとの直進区間で壁にぶつかってしまった部分をアニメーションGIFとして切り出しました。
こちらの0:00〜1:40が初走行（完走できず）のフル動画です。
パラメータ調整
そこでPart4で実施した走行用基本パラメータの調整を16×16の迷路内で行いました。
いつの間にかトレッドのパラメータもずれてしまっていて90度ぴったりで曲がれなくなっていました。
（このアニメーションGIFはパラメータ修正前に90度x16で4回転させた様子です。）
スタートさせたあとと同じ向きになるよう調整しました。
また大きい迷路で走らせてみると1区画分より少し少なく走っていてタイヤ径のパラメータについても少々ずれが見られたので修正しました。
（このアニメーションGIFはパラメータ修正後の様子です。）
16×16迷路の初完走
パラメータ調整後、無事にゴールさせることができました。
こちら（1:40〜）が初完走（スラロームなし）の走行動画です。
残念ながらスラローム走行に関しては複数回曲がるとずれが少しずつ蓄積されて途中で壁にぶつかってしまいました。
次回以降について
超信地旋回で角を曲がる走行でパラメータ調整が必要なほど走行が不安定になった原因としては輸送中にタイヤとホイールがずれてしまっていたことがあげられます。
ホイールを軸に固定しているネジが緩んでしまっていたのでそのときにずれてしまった可能性があります。
せっかく実機があるのでどんどん動かしてみようとスラローム走行に挑戦してみましたが、大雑把な値で走らせただけでは複雑な迷路の完走はできませんでした。
スラローム走行に関して曲がる際のパラメータについて、先人にならい、シミュレータを作って調整していきます。