マイクロマウス自作研修（kora編）

こんにちは。koraです。 前回までの投稿で迷路探索ができるようになりました。今回は迷路の壁情報をFlashメモリに書き込む方法についてまとめます。 マイコンのRAMに保存されている情報は電源を切ると消えてしまいますが、Flashメ...

こんにちは。koraです。 前回はモーター制御を実装して、軌道に追従できるところまでやりました。今回は実際に迷路を探索させてみます。 軌道生成 探索中は、1区画ごとに「直進」あるいは「90度スラローム」の軌道を生成して迷路内を...

こんにちは。koraです。 今回は、マイクロマウス九州地区大会と中部地区大会について報告します。金曜日から熊本に前日入りして、土曜日は九州大会、日曜日は中部大会と密度の高い週末となりました。 九州地区大会 九州地区大会は熊...

こんにちは。koraです。 今回は、指示した通りにマウス本体を動かせるようにモータを制御するモジュールを追加します。 CubeMXの設定 左右のモータを制御できるように、2つのPWMを出力できるようにします。使用するタイマをT...

こんにちは。koraです。 前々回までにマウスの自己位置を推定できるようになったので、今度はマウスに辿らせたい目標軌道を生成していきたいと思います。 目標軌道の生成方法 マウスは目標点に追従するものとして、その目標点を移動させ...

こんにちは。koraです。 今回は、東日本地区大会と北陸信越地区大会の参加レポートです。 マイクロマウス東日本地区大会 東日本地区大会は、9月7日～8日にパシフィコ横浜で開かれたロボットのイベント「ロボフェス」の一環として...

こんにちは。koraです。 今回はオドメトリ（自己位置推定）をできるようにします。 以前の制御では迷路の壁に沿って進んでいたので、正確な自己位置を把握する必要はなかったのですが、今回は目標軌道に追従させるような制御をしたいので実装す...

こんにちは。koraです。 今回はタイマ割り込みを設定します。 以前HM-StarterKitを使ったときも実装していましたが、一定周期でセンサ値の取得と車体の制御ができるようになります。 タイマ割り込みの設定 マウス本...