こんにちは。koraです。
今回は、東日本地区大会と北陸信越地区大会の参加レポートです。
マイクロマウス東日本地区大会
東日本地区大会は、9月7日～8日にパシフィコ横浜で開かれたロボットのイベント「ロボフェス」の一環として開催されました。
7月の関西地区大会に挑んだときはバグだらけで暴走しがちだった自作マウスでしたが、そこから改良を重ね、スラローム探索も安定してこなせるようになっています。前日の試走会もそこそこ安定した走りを見せてくれました。
しかし、思えばこれで慢心してしまっていたのでしょう。翌日の本番では、序盤こそ調子よさそうに走っていたものの、ゴール手前で壁を読み間違えてしまい、残念ながら完走することはできませんでした。
敗因は本番のフィールドに合わせた光センサの調整ができていなかったことのようです。前方の光センサの閾値を上げるだけで解決できたのですが、ルール上、競技中はソフトウェアを変更することはできないため、なすすべもなく壁を読み間違えるマウスを見守ることしかできませんでした。
マイクロマウス北陸信越地区大会
東日本地区大会の1週間後、北陸信越地区大会がNCC新潟コンピュータ専門学校で開催されました。
全国大会への出場権を得るためには、地区大会での完走が条件になっています。確実に完走を決めることを目標に参加しました。
1走目、タイヤが汚れていたのか直進距離にズレが生じ、壁に衝突してしまいました。
2走目、タイヤを丁寧に拭いてから挑戦したところ距離は正確になりました。が、前回の大会と同様に壁の誤認が発生して迷子になってしまいました。
3走目、こんなこともあろうかと光センサを調整できるようにしておいたので、ほんの少し閾値を上げて走らせた結果、上手いこと認識できるようになり、ついに完走を決めることができました。おまけにスタートへ戻る際に最短経路を見つけてくれたようです。
4走目と5走目は、先ほど見つけた最短経路を通り、壁にぶつかることなくゴールすることができました。
結果、タイムは00:12.313で5位の成績になりました。
入賞は逃しましたが、ようやく全国大会への出場権を得ることができたので大満足です。
次の大会ではさらに安定性を上げて、タイムを縮められるよう、工夫を凝らしたいと思います。