こんにちは。seyaです。
前回、Raspberry Pi Mouse V2が迷路を走るようになりました。しかし、ステッピングモーターにパルスを与えて走らせるだけでは走っているうちに左右にずれて、途中で壁にぶつかりリタイアせざるを得ない状況に陥りました。
そこで、マウスが中心にいるときのセンサの値に合わせるように比例のみのフィードバック系の制御をいれてみました。しかし、安定はしませんでした。Ｐ制御だけではだめだという結論に至ったため、Ｄ項による滑らかさを追加して偏差を収束させてみるという試みをしてみました。また、前に壁があった場合は距離をセンサで計測して自己位置の修正をする前壁制御も追加しました。
練習の走行動画は以下の通りです。
16*16のフルサイズの迷路でも走るようになりました。最後にゴール座標を間違えているのは私のミスです。大会でやらないように注意したいと思います。
デンソー杯のフレッシュマンクラスに挑戦をしに行く予定です。それまでに、もっと安定して走行できるように頑張りたいと思っています。
今後も、Raspberry Pi Mouseで公式大会を完走をモットーに頑張っていきたいと思います。