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マイクロマウス研修(安江) [Part.04] ~スラローム実装に向けて~

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こんにちは!安江です。

早速ですが、中部地区初級者大会、東日本地区大会の参加申し込みが始まりましたね!僕のPi:Coもなんとか完走できるまでになりましたので、参加申し込みしましたよー!

先輩マウサーの方たちとの交流楽しみにしていますので、よろしくお願いします!

 

ではでは、今回は[前回の記事]でも言っていたように、スラローム実装に向けてやったことを報告したいと思います。

 

そもそもスラローム走行ってなに??

マウサーの方には今更な説明だと思いますが、スラローム走行を一言でいうと、「停止することなくカーブと直進を連続的に走行すること」です。

(マイクロマウス用語辞典をTokoroさんがまとめられています!とっても分かりやすいです!)

Pi:Co Classic3のサンプルプログラムは、機体の動かし方などを学習するためのプログラムですので、タイムを短縮するためのスラローム走行は組み込まれておりません!

しかし、各大会でいい成績を残すためには、このスラローム走行が重要なテクニックとなりますので、頑張りたいと思います!

 

スラローム走行を導入!!

では、実際にスラローム走行を導入していきたいと思います。

まず、サンプルプログラムを元にスラローム走行用のプログラムを作成していきたいと思います。

ざっくり説明しますと、スラローム走行では左右のモータへ異なる速度を与える必要があり、そのための変数を追加する必要があります。

この時、後でプログラムを変更したりする際に、分かりやすい名前を付けるのがポイントですね!

(僕はslalom_speed_r, slalom_speed_lのように変数名をつけています)

 

左右のモータへ異なる速度を与えることができるようになったら、あとは左右の速度差をどのように指定すればきれいに曲がれるかを計算します。

僕は、[前回の記事]で紹介したようにシミュレーションを作成したので、ある程度あたりをつけることができました!

実際は、うまくタイヤがグリップしてくれていないのか、なかなかシミュレーション通りの結果が得られず苦労しましたが・・・

 

ともあれ、なんとか作成できたスラローム走行の導入テストをしたいと思います!

今回は、ニューテクノロジー振興財団HPの過去の迷路集より、1994年の全日本大会の迷路で走行テストをしてみました。

走行時の動画を撮影したので、ぜひご覧になってください!

 (今回の迷路)

マイクロマウス研修(安江)_スラローム走行テスト

 

見て頂いたように、なんとかスラローム走行で探索走行を完走することができました!

動画にはしていませんでしたが、超信地旋回で探索走行した際のタイムは2分54秒だったので、1分30秒のタイム短縮です!!

スラローム、スゴイ!!!

 

しかし、スラローム後の直進でふらついたり、まだまだ調整不足なところがありますので、東日本地区大会までにいろいろと調整したいと思います!

また、実は目標としていた速度では、途中で壁にぶつかってしまい完走できなかったので、速度を落として動画を撮影しています。

速度にはこだわっていきたいので、これも今後の課題ですね!ムムム

 

次回までにやること!

次回は、先輩たちからアドバイスを頂いたスラローム走行の調整方法を試したいと思います。(壁補正なしの状態で、3×3のコースをぐるぐる回る方法とのこと)

5週は壁補正なしできれいにぐるぐる回れなきゃダメでしょって言われたので、調整頑張りたいと思います・・・汗

 

[次回の記事]

 

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