こんにちは！安江です。
[前回の記事]でスラロームを実装すると言っていたのですが、7/26(金)に社内のマイクロマウス大会が開催されましたので、その様子をご報告したいと思います。
知っている方も多いと思いますが、出場ルールによりコースの大きさが異なります。クラシックマウス競技では区画の1辺が180mm、マイクロマウス競技（旧ハーフサイズ競技）では区画の1辺が90mmの迷路が使用されます。
僕はクラシックマウス競技に参加しました！
① 社内マイクロマウス大会ルール
・持ち時間：5分間
・走行回数：3回
・コース ：公益財団法人ニューテクノロジー振興財団HPに掲載されている過去の迷路（AllJapan_001_1980）を使用させて頂きました。
（AllJapan_001_1980）
② サンプルプログラムからの変更点
くし部での安定性が悪い、タイムが遅い等ありましたので、サンプルプログラムから下記のような変更をしております。
・180度旋回した後に壁にバックして機体を真っ直ぐに修正（尻当て）
・探索速度などのパラメータを修正
・足立法＋スラロームの走行プログラムの追加
③ 社内マイクロマウス大会での個人目標
社内マイクロマウス大会では、下記の個人目標を掲げて参加しました！
1. 探索走行は安定走行で完走する
2. タイムを狙って最短走行で完走する
3. 余裕があればスラローム走行で完走する（調整不足ですが・・・）
④ 社内マイクロマウス大会の結果
なんとか3回とも完走することができました！（立派な修了証も頂きました！）
走行内容としては、1回目の探索走行、2回目の最短走行ともに成功し、最後に加速度、速度ともにパラメータを上げたモードで挑戦し、タイムを縮めることができました！妥協せず調整して良かったです！
僕の最速タイムは20秒722でしたが、優勝者の先輩は5秒台をたたき出しておりました。流石です！
しかし、目標に掲げていたスラローム走行は調整不足のため挑戦できませんでした・・・地方予選に向け、完走できるスラローム導入を頑張りたいと思います！
それでは、社内マイクロマウス大会の僕の走行動画をどうぞ！（段差でアタフタする僕の声が入っていますが・・・）
余談ですが、技術部以外の方の走行時に、コースの段差をなくす職人として頑張りました！w
本番の大会では1.0mmまで段差が許容されるため、僕も機体の改良をしたいと思います。
⑤ スラロームシミュレータの作成
スラロームの導入にあたって、諸先輩方のアドバイスを頂き、スラロームのパラメータ調整用に簡単なシミュレータをGoogleスプレッドシートで作成しました。
後はシミュレータの値を元にパラメータを調整すればスラローム調整ができるはずですので、次回はスラロームについてご報告できるよう頑張ります！
