Pi:Co Classic3 製作記(移行中) お知らせ

マイクロマウス研修 Part14(岩本)

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こんにちは岩本です。
今回からプログラムの編集をして行きたいと思います。
PI:CO を買われた方だと分かると思うのですがPI:COのサンプルプログラムでゴールを変えるとき、parameters.hの中を編集してゴール地点を変える必要があります。
しかし、ゴールを変えて実験したりする時に、わざわざビルドし直すのもめんどくさいので、ゴールの座標をPI:COのスイッチで変更できるようにしたいと思います。
まずは、parameters.hの中のGOAL_XとGOAL_Yを変数にしたいため、取り敢えずコメントアウトさせます。

 

今回、色んなところでGOALの値を使うので、グローバル変数として定義します。
PI:COのサンプルプログラムでは、glob_var.hで纏めて定義されていますので、同じように追加します。

 

取り敢えず、PiCoClassic3.cの中のメイン関数の所で、初期値を1としておきました。

 

次に、PiCoClassic3.cの中のswitch関数の空いてるところに、GOAL変更のモードを追加します。
プログラムの内容は、モード選択の時に使った無限ループを殆どそのまま突っ込みました。
変えたところと言えば、変数をGOAL_X(またはY)に変更したとこと、180行目から184行目でLEDが点滅するようにしたところくらいです。
点滅にしているのは、走行モードを選択しているのか、パラメータを変更しているのか見分けがつくようにするためです。

 

たったこれだけで、ゴール変更が簡単に変更できました!!
テスト走行の時に便利なので私的には、是非入れときたい機能です。
でわでわ、今回はここまです。

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