こんにちは、広報DTP担当のサナエです。
このブログは技術畑ではない広報がアールティのPi:Co V2と1シーズンともに頑張って、もうちょっと一緒に頑張りつつ魅力をアピールしたい体験記第２シーズンです。
前回は既知区間加速に挑戦してみました。短い区間でしたがちょびっと早くなりました！あまり美しくない動きだったので調整しつつ、本番のスラロームに突入したいと思います。
Pi:Co V2とは！
Pi:Co V2（ピーコブイツー）は、アールティの教育や研究開発用小型移動ロボットのプラットフォームであるPi:Co Classic3同様、ソフトウェア開発の基礎を学びたい方に手に取っていただきたいロボットです。Pi:Co Classic3の機能やデザインイメージをそのままに、半分のマイクロマウスサイズになりました。
マイクロマウス競技に準拠しているのでもちろん大会参加もできます。
Pi:Co V2はESP32-S3マイコンを搭載しており、Arduinoで開発できます。
移動型ロボットのビギナーや、研究者、開発者まで幅広い方々にご利用いただけるロボットです。
Arduinoサンプルスケッチと解説書が付属するので、プログラミング初心者にもおすすめです。
なんかちょっと心配！
テキストを読みだして速攻詰まり気味です。
タイヤの左右の速度の違いで旋回することはとてもよく納得できました。片方の速度が速いと遅い方がちょっとだけ進む間に多く動くわけだから旋回が小さくなるということなど、自分が運転するときのことを考えながら読むとなるほどと思えます。言ってることはわかります。
でも！式とかｱｶﾝー！ωとかアザラシの口にしか見えないよ！ﾋｨｲｲﾝ！
速度v = 半径r x 角速度ω！ちょっとだけｶﾜｲｲ！！気がするだけだけど！
とりあえずそういう計算方法だからと自分を納得させてぽち…ぽち…
今回はスラロームがちゃんと旋回するか確認をするために調整モードに追加しますよ！
adjust.ino、run.ino、run.hを変更していきます。
個所は少ないけどよく見て入力していこう！
丁寧に入れたつもりだけど入れ忘れてたものがあったり、 } が一個多かったりでなかなかビルドが通らなかったけど、何度も見返してなんとかそのあたりは自力で見つけられました。ちょっとだけ成長したかもしれないそう思いたい！
今回はcase５に書き込んで！ぽちー！
おおお！角度は斜め走行ですかって勢いだったけどぬるっと動いた！ヒャッフウ！！！
これはそもそもの調整をもっときっちり決められたらもう少しいい感じの角度で曲がってくれるのかな？
そうじゃないである！
きっとこれはターンの角度がいまいちなのだと思い、大きな迷路を出して基本の調整からいろいろやりなおしたのだけどちっとも角度が直りません。なぜ…
さらに普通に超信地旋回で動かしてるのにちょっと大きな迷路になったら全然いい感じに動いてくれなくてしょんぼりです。前回の既知区間加速が長い区画でカッコよくみられるかもと思ったのに、ああもうナゼェエエ！なえなえ～…
そしたらM先生から右のタイヤが減速してない気がするとヒントをもらったので、超信地旋回のことはいったん置いておいてまずは今回のお題を見直します。
ちゃんと見たつもりなんだけどな、左右のタイヤで二個入れるところなんてあったかな、そうでもないよな…とみていたら
あああ！！！ここか！お前か！！！
lowerでマイナスにするところをプラスにしてました。
そりゃちょっと曲がった後で左右同じ勢いで進んだら斜めに行っちゃいますわ…！ちゃんと見たつもりだったんだけどな、まだまだ全然でした。
曲がりましたわーーー！
急いで直して試してみます。
ここだ！と思ったのにそうでもなかった時ってすごくがっかりするので、結構ドキドキです。
お願いしまぁす！とぽちー
おおおお…曲がりましたまがりましたわぁああ！！！！嬉しすぎる！
もう…考えすぎて白髪が三本増えた気分ですよ、曲がってよかった！
ちゃんと答え合わせしたつもりだったのにまだまだ足りないなぁ、次はもうちょっと頑張ります。
じわじわ頑張ろう
綺麗に曲がってくれたので一瞬で迷路がうまく走れなかったことを忘れてました。
思い出して少しずつ触っていこうと思います。煮詰まらない程度にやってみよう。
今回は調整モードに入れてみたので、次回はドキドキスラローム探索だそうです。今回以上に不安ですが、できるだけ頑張ってみます。
後で今までの事を復習してみよう…！！
Pi:Co V2をヨロシク！
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