はじめに
こんにちは、槇原です。本ブログでは、MEVIUSという4足歩行ロボットを製作する様子を紹介していきます。
前回はMEVIUSを組み立てるところまで紹介しましたが、今回は公開されているコードをベースに実際にMEVIUSを歩かせてみます。
プログラム
MEVIUSは強化学習によって得られたポリシーを利用して歩行を行います。モータやIMU等の内界センサ情報から次の各関節の指令値を決定するというのが基本的な動きになります。
オリジナルのコードは現在も開発されています。ただ、こちらはROS 1用に書かれているので最新のUbuntuが使いたかったり、今後も開発を続けられるように最新のROS 2 Jazzyに対応させました。基本的な動作はそのまま移植して、ROS 2の通信関連の部分の書き換えを行いました。
今回の歩行はすでに公開されているポリシーファイルを用いて歩行をできることを確認しました。
ROS 2 Jazzyに対応しているrealsense-rosでは現在生産終了しているT265に対応していません。
こちらについても過去のrealsense-rosをベースにJazzy対応させました。
こちらのT265対応に関してはこちらにまとめています。本来対応されていないバージョンを無理やり利用しているので今後T265の使い方は考えた方がよさそうだと思います。
動作の様子
こちらが実際にMEVIUSを動かしたときの様子です。上記のように多少ソフトの環境を変えていますが、学習による動作自体は特に調整なく動作しました。
動画ではジョイスティックによって目標の機体速度を与えて、それに追従するようにMEVIUSが歩行しています。
歩きました！！！！！！！！#CoREjp#CoREjp_MAKING pic.twitter.com/8D38maM9US
— MA-KING (@ma_king_core) January 1, 2025
今回はすでに公開されているポリシーファイルを利用して歩行させましたが、次回からポリシーファイルを作れるようにするため学習環境について説明します。
MEVIUSの受注生産について
アールティではMEVIUSの受注生産の受付を開始しました。
機械学習用に購入ご希望の方は、お気軽にお問い合わせください。
詳細は以下のリンクをご覧ください。
受託開発ベースでの生産を行う予定なので、こちらの問い合わせフォームよりご相談ください。