はじめに
こんにちは、倉澤ズズくんです。前回は主要な部品を選定しました。今回からは機体の設計を進めていきます。
今回は足周りの設計です。
ブログpart2で決定した変則四輪のオーソドックスな構成（モータ１つに対してギアを噛ませてタイヤ２つを動かす足周りのユニットを左右に１つずつ配置したもの）です。
足周りユニット
車体に取り付けられた足周りユニット
足周りユニットの構成
足周りのユニットは以下の部品で構成されています。
- モータ
- モータマウンタ
- タイヤ（ホイール + ゴム + ギア）
- ベアリング
- 固定用ネジ
- シムリング
足周りユニット分解図
以下で各部品について軽く説明をします。
モータ
タイヤは前回のブログ(part3)の部品選定で触れた通り、FAULHABER1717srを用います。モータのシャフトには13枚歯のピニオンギアが取り付けられています。
モータマウンタ
モータからギアを介して動力を伝達させてタイヤを回転させますが、これらの部品を固定する部品がモータマウンタです。（3Dプリントによって製作）
タイヤ（ホイール + ゴム + ギア）
前回のブログ(part3)の部品選定で触れた通り、42枚歯のスパーギアを取り付けたホイールにタイヤゴムを被せます。
ベアリング
ベアリングは内輪と外輪が独立した回転が可能な部品です。これをタイヤの内部に仕込むことでシャフトに位置を固定されながらもタイヤを回転させることが可能です。
このベアリングをのタイヤ内に２つ仕込むことでガタつきなく安定して支えられるようにします。
ベアリング
固定用ネジ
シャフトはタイヤの軸となる部品です。今回はM3ネジ+ナットによってタイヤ+モータマウンタを両端から固定します。
シムリング・スペーサ
シムリングとスペーサはベアリング同士及びモータマウンタを固定する際に使用します。これらを挟みネジ留めをすることでベアリングに両側から圧力をかけて固定できるようになります。
シムリングとスペーサでのベアリング固定
まとめ
足周りの設計と、これを構成する部品について記しました。
ブログの更新が大きく空いてしまい、大会まで残りわずかとなってしまいましたが次回も見ていただけると幸いです。
次の内容はモータ回転の実験をします。