前回は社内大会前後に実施したソフトウェアのリファクタリングについてと、スラローム走行の調整についてまとめました。今回は「第42回全日本マイクロマウス大会」への参加レポートです。
大会結果
結果は超信地旋回での探索走行で1回ゴールできました。スラローム探索走行については失敗してしまいました。
1走目：リタイア、2走目：ゴール（02:11.570）、3走目以降：リタイア（時間切れ）
大会記録：https://www.ntf.or.jp/mouse/micromouse2021/robots/recode.html
公式で配信されていた動画のアーカイブがこちらです。
振り返り
迷路自体の分析については、のりさんが自作マウス研修で参加し、詳しく書いているのでそちらに譲るとして、今回うまく行かなかった原因と次回参加時にどうしたいかをまとめます。
スラローム走行での探索（1走目）は最初の連続カーブで壁が見えてないタイミングがあったようで、壁に衝突してしまいました。
幸い、2走目の超信地旋回での探索は成功しましたが、ゆっくり走行していたので3走目にはチャレンジできませんでした。
敗因はソフトウェアの調整をしきれなかったことだと思います。具体的には壁補正を前提としたスラロームターンとなっており再現性が低かったことと、仕事の都合で前日の試走回に参加できず、会場でのセンサ等の動作確認ができなかったことだと考えています。
今回よかったので次回も引き継ぎたいこととしては以下の2点です。
- Gitを使ってコードを管理していたので変更理由を確認できた（バージョン管理についてはPart3で書きました）
- VSCodeを使ってリッチなソースコードエディタを利用できる環境を構築できた（VSCodeの設定についてはPart8で書きました）
次回参加時は今回の反省を活かして以下の2点を目標とします。
- 事前に社内大会に参加して再現性を確認する
- 前日の試走回に参加して動作確認をする
課題は残りましたが、社内の迷路でスラローム走行はできましたし、大会でも完走できたのでこれにてPi:Co Classic3を使った研修は修了となります。
次は自作マウス研修に移ります。DCモータ採用の研修用Pi:Co（通称板Pi:Co）を使って一通りの設計から走行まで体験し、その後フルスクラッチで自作マウスを作るという順番になっています。