Pi:Co Classic製作記(移行中)

マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.73 怒涛のデバッグ

こんにちは♪

本日はアールティの創立記念日です!
つまり、ネコ店長の誕生日ということですね。

ケーキが冷蔵庫に眠っています♪うへへ
写真 2013-09-12 15 16 31

さてさて、先日から大いに悩んでいるマイクロマウスに壁切れを実装したことによる脱調。

今日も、大きな迷路を出してきてバグをあぶりだそうと思います。

中部初級者大会で脱調が起きたのと同じように、
ところどころ壁のないゴール前の長い直線を作りました。

20130912マイクロマウス研修 テスト

ここで何度か走ってみるも、
うまく行ったり脱調したりと無秩序に見える結果が積み重なり、
無為に過ぎてゆく時間…。

と、泣き言を言っていたら、のり先生からアドバイス。
バグが発生する比率でデータを取って、壁切れ実装後のプログラムとデフォルトのプログラム両方で試してみる。
=>バグの原因が調整にあるのかプログラムにあるのかわかる
佐倉さんからも、
もっとたくさん走らせてみたら、とのこと。

時間に限りがあるので、デフォルトと壁切れ実装後の2つのプログラムで
とりあえずそれぞれ10回ずつ走ってみます。(最短走行のみ)

結果はこちら↓
壁切れ実装後/完走5回(うち1回はゴール後帰り道で壁に激突)
デフォルト/完走10回(perfect!)

おお、やはりデフォルトの安定感はすさまじい。

しかし原因は何なのかしらね…。

今回走ってみたことからわかったこと↓
・行き(ゴールへ向かう)が大丈夫なら帰り(スタート地点へ戻る)も大丈夫なことが多い。
・(こちらはうっかり明確な数字にしてないですが)ゴール前の壁に抜けがある直線もさることながら、スタート後の両側に壁のある直線で壁に激突することも多い。
・GENIEちゃんが壁に激突する可能性がかなり高い状況下で何度も走らせるのを黙って見ているのはとても辛い!

これらそれぞれの結果からどのような原因が導きだせるかまだよくわかってないので、
のり先生に聞いてみます。

—–

さて、今日はもうひとつ話題が。

先日のマウスハッカソンに、あらかじめPi:Co Classicをご購入されご参加くださった
磯子工業高校の尾花先生から、オリジナルに改造を加えたとのご報告を頂きましたので、
ご紹介いたします。

Pi:Co Classicの二つのモータは、両面テープで固定するのですが、
熱を持って粘着力が弱ったりすると、モータが歪んでしまうことがあります。

それを防ぐために、
片側のモーター上部のネジ部をドリルで貫通させ、40mmのネジで固定し、
また、イモネジのゆるみを防ぐためにモーターのシャフトをDカット。

obanasama_blog

さらに低重心化とセンサが壁を乗り越えないように低い位置にするために
スペーサーを変更して、長さを短く37mmにしたそうです。
(Pi:Co Classic使いの方、これはかなりオススメです!)

obanasama_blog_2

実は、「Pi:Co Classic」という名前は、「Piece compatible」をもじっており、
ご購入いただいた方がパーツやプログラムをどんどん自分なりに改造して、
オリジナルマウスを楽しんで欲しいという意味がこめられています。

マイクロマウスの醍醐味は、本当の本当は1から自分で設計して、
どんな環境下でもきちんと自律で動くマウスにするべく試行錯誤を重ねることにあります(私はそう思ってますw)。
Pi:Co Classicはあくまでもキットですが、拡張性を利用してその醍醐味の一部でも味わって頂けると、嬉しいです♪

私のブログでご興味を持っていただいて、購入くださったうえに、
自分なりの楽しみ方を早くも発見されていて、
とっても嬉しかったです^^!!

大会や次回ハッカソン(是非開催したい)でGenieちゃんの兄弟(姉妹?)に会えるの、楽しみにしてますね!
(名前付けてあげてください◎)

もいっちょおまけ。
壁が…!!

20130912マイクロマウス研修 壁が!?
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