しゅうのマイクロマウス研修 キット製作研修

しゅうのマイクロマウス研修 – Pi:Co Classic 3編 Part 6

Pi:Coが16×16の迷路を走行 しゅうのマイクロマウス研修

ピザ

今回は薄力粉のみのピザです。水分を少し多く含めたおかげかよく伸びてくれました。薄く伸びたのでカリカリに焼き上がりました♪トッピングは下半分が豚肉の時雨煮と上半分がマヨじゃがです!

前回のあらすじ

前回はPi:Co Classic 3の強化や音での遊び方などを書きました。ちなみに音を駆使したゴールアピールも作れるのでチャレンジしてみてください♪

今回はマイクロマウス大会について解説を行います。下の画像はPi:Coが16×16の迷路を走行している時の画像です。

Pi:Coが16×16の迷路を走行

マイクロマウス大会概要

マイクロマウス大会は、長い歴史を持っています。1977年にIEEEという団体が提唱し、日本では1980年から毎年大会を開催しております。今年で40年目になります。この大会では、小型サイズの自立移動ロボットがスタートがらゴールまで向かいます。迷路の解析や最短経路の算出は全て自分で行います。早いタイムを叩き出すことが目標ですが、スタートからゴールまで問題なく完走できるだけでも素晴らしいです。

具体的な規定はこちらに記載されていますが、走行時のルールとしては

  • 持ち時間は7分
  • 走行回数は5回

となっています※1。そして探索アルゴリズムでも最短経路を走るアルゴリズムでも、この時間内に行った走行のうちスタートからゴールまでに最も早く到達した時間が記録されます。つまり最短経路の走行に失敗しても、探索時にしっかりゴールまで到達していればその時かかった時間が記録として残ります。

※1 人数が増えた場合などは持ち時間5分、走行回数5回になる場合もあります。

2019年の大会の様子はこちらの動画から見れます。最初の走行者のロボットが、Pi:Coに見えますよね・・・!ほとんど改造されているらしいですけど。2回目の走行から斜めに走っています。かなり早いタイムを出せていますね、僕も実装できるように頑張っていきたいです。

でもその前に基本ですね、超信地旋回で丁寧に迷路を解いていきます。

迷路走破!

足立手法で16×16の迷路を走らせた動画がこちらになります。これはまだ、在宅勤務が始まる前に会社で調整を行っていた時です。前半が足立で探索をして、後半ではその探索結果を基に最短走行を行なっております。

Shu – 16×16 Adachi

このままでも安定して走行はできますが、早く迷路を走破させるためには超信地旋回ではなく斜め走行やスラロームという技術を取り入れる必要があります。

次回からはそのスラロームの導入に挑戦していきます!

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