今回は社内大会のお話をします。
1月中にあるであろう事は予期していたとは言え、
纏まった時間集中して出来る機会が普段無かった為
大会直前の土日を使い一気に詰めました。
と言っても、結局のところ問題を直しても直しても次の問題が発生して直しきれませんでした。
まず、最初の右曲がりからの左曲がりを等速円運動で曲がると右に曲がった後、
左に曲がらず真っすぐ前の壁に突っ込むという現象が起こり
どう弄ってもそこは直らず、最初の右曲がりだけ信地旋回で曲がるという力業でクリア。
と思ったら、右左の後のストレート後、やはり前の壁を無視してぶつかり、
そこを信地旋回でクリアしてもさらに先の壁でぶつかる
という謎が続き、結局3回信地旋回すれば他も等速円運動で曲がる様になりましたが
何故か右曲がりだけ等速円運動の精度が悪く、大会までに直しきれないと判断して
最初3回だけ右曲がりで信地旋回するモード、右曲がりは常に信地旋回するモード
デフォルトの信地旋回のみのモードの３つを用意して大会に臨みました。
大会ルールは5分で3回走行可能。
という事で、まず初回走行は3回右曲がり信地旋回モードでスタート。
すると足立法だと袋小路じゃなくても180度反転する道があり
土日の内に180度反転する際バックして壁に当てて位置を修正する様にプログラムを変えていて
見事に罠に引っ掛かり、後ろに壁のない所でバックして距離が完全に合わなくなってしまい
初回走行はリタイア。
袋小路でバックするのは弄ってるモードでは全部に入れていたので詰んだかと思われましたが
完全信地旋回モードはほぼデフォルトのままで残っている事を思い出し
最後の希望として2回目は信地旋回でスタート。
文字通りデフォルトでほぼ調整してないモードなのでどうなるかと思いましたが
何とか信地旋回で完走出来ました。
3回目は最短走行を超信地旋回で走りましたが、探索走行の信地旋回よりも遅いタイムでした。
一応大会的には完走という結果でしたが
どうもこれで終わるのも癪なので
袋小路バック壁当てを取り除けば普通にゴール出来るのではと思い
後日挑戦、
右だけ信地旋回モードで完走出来ました。
今後はなぜ右だけ動きがおかしいのかを調べていきたいと思います。