アツうございます！
こんにちは、広報DTP担当のサナエです。
このブログは技術畑ではない広報がアールティのPi:Co V2と1シーズンともに頑張って、もうちょっと一緒に頑張りつつ魅力をアピールしたい体験記第２シーズンです。
前回Pi:Co V2のwebserverにlow、normal、highを追加して色んなパターンの速度と加速度を設定できるようにしてみました。今回は既知区間加速に挑戦したいと思います。
Pi:Co V2を知ってほしい できれば手に取ってほしい
Pi:Co V2（ピーコブイツー）は、アールティの教育や研究開発用小型移動ロボットのプラットフォームであるPi:Co Classic3同様、ソフトウェア開発の基礎を学びたい方に手に取っていただきたいロボットです。Pi:Co Classic3の機能やデザインイメージをそのままに、半分のマイクロマウスサイズになりました。
マイクロマウス競技に準拠しているのでもちろん大会参加もできます。
Pi:Co V2はESP32-S3マイコンを搭載しており、Arduinoで開発できます。
移動型ロボットのビギナーや、研究者、開発者まで幅広い方々にご利用いただけるロボットです。
Arduinoサンプルスケッチと解説書が付属するので、プログラミング初心者にもおすすめです。
なんか難しそう…
既知区間加速はマイクロマウス大会を見ているとよく見かける、探索中すでに通った区間はスピードを上げて通り過ぎるなんかカッコイイアレです。思ったほど時間は縮まらないそうですが、見た目が良くなるとのことで、そこは大事なとこですよね。「なんかカッコイイ！」と思ってもらえたら一人二人マウスに興味を持ってくれる人が増えるかもしれない。
でも「きちくかんかそく」ってなんだか言いづらくて、活舌が悪い自分にはなかなかカッコよく言えない魔法の言葉。今回何度も言うことになると思うので慣れていきたいところです。
もし探索を失敗した時のために既知区間加速を追加しないところも残しておいて、テキストを見ながらポチポチ入力をしていきます。
今回はmap_manager.ino、map_manager.h、search.ino、misc.inoの4ファイルを変更していきます。前回より少ないから平気平気！！
nextDirGetの関数で次に進む方向の優先順位の値が4より小さい場合は既知区間…というのは(言っていることはなんとなくわかったけど書けと言われたらちょっと…な状態で）なるほど？
shortcut_で前後左右をenumで宣言…でもenumは比較はできるけど四則演算ができないから数字に変換するためにint型にして、演算した後にt_local_directionの型に…ｱﾊﾞﾊﾞﾊﾞﾊﾞ！忙しい！
プログラムの中で(int)を入れないとエラーが出ると聞いていたのですが、Arduinoのほうで良い感じに対応してくれるようになったそうですね。でもあとで見てもわかるようにちゃんと(int)を入れました。
加速しているときのtopスピードも速すぎないように探索速度とtopスピードの平均にして…これでどうかな？？
えええええ止まっちゃった！！！ガビーン！！！そこゴールやない！
ちょっぴりピクリとしたとこは何かセンサで引っ張られたのかな？と思ったら、行きの探索ですでに確認済みの区画だったので一区画だけ早くなったらしいです。実際にその区画を走らないとだめなんだと思ってました。
いやそれよりもゴールどこ行ったの！？
足りなかった！！
何度見返してもテキスト通りにかけてると思うんだけどなぁ、としょんぼりしていたらテキスト以上のことをしないといけませんでした。M先生の罠にすっかりはまった模様です。そのままポチポチしてるだけではアカンのですという事か…
while文で最後の直線に入ったところで一区画だけ探索して終了してたけれど、その先もまだ直進があるなら走ってから終了させるという事が足りてなかったです。
while文の後のstraight関数が書かれていなかったので、今までのものと同じように追加してみました。今度はどうかな？
うおーーー探索最後の直線も速く走ってくれた！！！嬉しい！！
ちょっと加速とかスピードとか微妙みたいでヘロヘロしてるけど最短も載せておきました。今のうちに調整をみっちりやり直しておかないと後が大変そうなのでコソ練をしてみようかな？やっておかないと後がいろいろ大変そうです。
滑らかに加減速ができるいい感じの値を調べたい…！今のはちょっと無理やり感がありすぎる
（何度も撮りなおして多少見栄えのいいのを探したくらいなので…）
忍び寄る本番
今回enumをint型に変換して…など自分にはなかなかすぐには理解できないことをやったのと、straight関数が足りないことも気づかない状態だったので少々不安ですが、次からは少しずつスラロームに入っていくそうです。ｱﾜﾜﾜﾜﾜ大丈夫かな？
スラロームで探索して、スラロームで最短…憧れには道が険しそうだけどできるだけ頑張ります。
＜おまけ＞
なんだか言いづらい「きちくかんかそく」ですが、事務所で話してた時に誰かが言った「鬼畜核家族（きちくかくかぞく）」だととても言いやすいのが不思議でした。
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