こんにちは。seyaです。
前回最短走行の実装を行いました。このマシンで行っている最短走行では探索の時に通った経路の中で最も短い経路を導出しています。マイクロマウス競技では、探索走行を行ってゴールにたどり着いた後に、ロボットが自動でまだ見ていないところを探索したり、スタートまで戻ってきたりすることがルール上許可されています。
競技に参加しているロボットの大半は、探索を続けて行い最も短い経路を探すということをしているので、Raspberry Pi Mouseでも実装をしてみました。
走行動画↓
往復探索を行うことができるようになりました。1分25秒程度のところで、マシンの角度がずれて前に進む距離が足りなくなり、柱にあたりそうになっています。そのときに、周りの状況を確認して柱がある場合にはマシンを直線に戻して少し進んでから曲がるという自己位置を補正する動作を実装してみました。。予期した通りに動作をすることの確認も同時にできました！
デンソーカップが延期になり、大会までに日程の余裕ができたので新しいことにどんどん挑戦をしていきたいです。