Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その5
こんにちは。佐藤です。 前回はGazeboでまっすぐに走るRasPiMouseをコントロールすることができるようになりました。 概要 今回はセンサを取り付けてみます。さらに試験用に3x3のGazebo用のフィールドを用意して走行させてみます。 センサは実機と同様に近づけば近づくほど大きくなるような値を返すようにします。
2016-08
Raspberry Pi Mouse（移行中） Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その4
こんにちは。佐藤です。前回はGazeboでまっすぐにRasPiMouseが走ることができるようになりました。概要今回は制御用のコントローラを設計します。前回動かしたモデルをもっと簡単に制御できるようにするため、publisherのスクリプト...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その3
こんにちは。佐藤です。前回はGazeboでRasPiMouseが動かせることを確認しました。概要今回は見た目を少し改良し、まっすぐに走ることができるようにします。見た目の改良前回まではこのように真っ白でした。これをこのように色を付けて実物に...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その2
こんにちは。佐藤です。前回はGazeboでガソリンスタンドのモデルデータを表示して、RasPiMouse（の一部）を表示するところまで行いました。概要今回は慣性行列を定義し、Gazebo上で正しく表示できることを確認します。その後、シミュレ...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その1
こんにちは。佐藤です。Raspberry Pi Mouseと書くと思ったより文字数が多いですねー。実はタイトルだけ前回からRasPiMouseと表記するように変更しました。さて、前回はGazeboの使い方について紹介しました。今回もチュート...
Raspberry Pi Mouse（移行中） GazeboでRasPiMouseのチュートリアル
こんにちは！佐藤です。前回はRaspberry Pi MouseをROSを使って動かすためのコマンドを確認しました。Raspberry Pi Mouseから少し話がそれてしまいますが、今回はGazeboでURDFを使う方法をGazeboのチ...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Raspberry Pi MouseのROSコマンド確認
こんにちは！佐藤です。アールティでブログを書くのにもだんだん慣れてきました。前回はxacroファイルでモデルの形だけではなく重さなど詳細情報も含めて定義しました。これから先は実際に動かす方法を踏まえつつ各種ファイルを用意していく必要がありま...
技術情報・開発日誌 Pi:Co Classic Ver3 改造例(4)
Pi:Co Classic Ver3 改造例(3)で7セグの点灯の確認をしました。今回は、UARTからのデータを7セグに点灯させます。まず、仕様を見直すと・UARTは割り込みを使用し、割り込みが入ったらデータを更新をする。・7セグのデータは...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Raspberry Pi MouseのURDFモデル作成 その2
こんにちは！佐藤です。今回は前回の続きでURDFのモデルの作成を行っていきます。前回はとりあえず動かすことを目的としてパッケージを用意して、URDFを記述するところまで行いました。URDFファイルについてはじめに記述したURDFファイルの中...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Raspberry Pi MouseのURDFモデル作成 その1
はじめまして。この夏、インターンシップでアールティのお仕事のお手伝いをしています佐藤です。Raspberry Pi MouseのURDFモデルの作成をし、Gazeboでシミュレーションを行うところまで行っていきたいと思います。ROSを使うこ...