2016-08

Raspberry Pi Mouse(移行中)

Gazeboで走るRasPiMouse その5

こんにちは。佐藤です。 前回はGazeboでまっすぐに走るRasPiMouseをコントロールすることができるようになりました。 概要 今回はセンサを取り付けてみます。さらに試験用に3x3のGazebo用のフィールドを用意して走行させてみます。 センサは実機と同様に近づけば近づくほど大きくなるような値を返すようにします。
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Gazeboで走るRasPiMouse その4

こんにちは。佐藤です。 前回はGazeboでまっすぐにRasPiMouseが走ることができるようになりました。 概要 今回は制御用のコントローラを設計します。 前回動かしたモデルをもっと簡単に制御できるようにするため、p...
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Gazeboで走るRasPiMouse その3

こんにちは。佐藤です。 前回はGazeboでRasPiMouseが動かせることを確認しました。 概要 今回は見た目を少し改良し、まっすぐに走ることができるようにします。 見た目の改良 前回まではこのように真っ白でし...
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Gazeboで走るRasPiMouse その2

こんにちは。佐藤です。 前回はGazeboでガソリンスタンドのモデルデータを表示して、RasPiMouse(の一部)を表示するところまで行いました。 概要 今回は慣性行列を定義し、Gazebo上で正しく表示できることを確認しま...
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Gazeboで走るRasPiMouse その1

こんにちは。佐藤です。 Raspberry Pi Mouseと書くと思ったより文字数が多いですねー。 実はタイトルだけ前回からRasPiMouseと表記するように変更しました。 さて、前回はGazeboの使い方について紹介しま...
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GazeboでRasPiMouseのチュートリアル

こんにちは!佐藤です。 前回はRaspberry Pi MouseをROSを使って動かすためのコマンドを確認しました。 Raspberry Pi Mouseから少し話がそれてしまいますが、今回はGazeboでURDFを使う方法を...
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Raspberry Pi MouseのROSコマンド確認

こんにちは!佐藤です。 アールティでブログを書くのにもだんだん慣れてきました。 前回はxacroファイルでモデルの形だけではなく重さなど詳細情報も含めて定義しました。 これから先は実際に動かす方法を踏まえつつ各種ファイルを用意して...
技術情報・開発日誌

Pi:Co Classic Ver3 改造例(4)

Pi:Co Classic Ver3 改造例(3)で7セグの点灯の確認をしました。今回は、UARTからのデータを7セグに点灯させます。 まず、仕様を見直すと ・UARTは割り込みを使用し、割り込みが入ったらデータを更新をする。 ・7セ...
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Raspberry Pi MouseのURDFモデル作成 その2

こんにちは!佐藤です。 今回は前回の続きでURDFのモデルの作成を行っていきます。 前回はとりあえず動かすことを目的としてパッケージを用意して、URDFを記述するところまで行いました。 URDFファイルについて はじめに記述...
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Raspberry Pi MouseのURDFモデル作成 その1

はじめまして。この夏、インターンシップでアールティのお仕事のお手伝いをしています佐藤です。 Raspberry Pi MouseのURDFモデルの作成をし、Gazeboでシミュレーションを行うところまで行っていきたいと思います。 ...
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