ショウのマイクロマウス研修 ショウのマイクロマウス制作-Part15
こんにちはショウです。前回の最後に部品選定を書くと言ってから間が空いてしまいましたが、今回の内容は部品選定ではなく全日本大会の出場した話です。いきなりですが今回走行した機体はこちらです。ブログを書いていない間にもマウスは進めていたため、いき...
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ショウのマイクロマウス研修 
ショウのマイクロマウス研修 ショウのマイクロマウス制作-Part14
今回はフラッシュを使えるようにしていきます。マイクロマウスでは電源を落としても迷路情報を保存できるようにしておくと、トラブルで電源が落ちてしまっても再度探索をすることなく最短走行をできるようになります。また、今回フラッシュ設定時に設定を間違えてトラブルを起こしたのでその対処法も書いていきます。
ショウのマイクロマウス研修 ショウのマイクロマウス制作-Part13
今回はDMAとバースト転送を使ってジャイロセンサのデータの取得を行うように変更します。DMAとバースト転送を使うことで、CPUの処理と通信時間を減らしてその時間を別の処理に使うことができます。
ショウのマイクロマウス研修 ショウのマイクロマウス制作-Part12
前回はSPI通信ができているかをWho am Iレジスタを使って確認しました。今回はジャイロデータの取得をしていきます。
ショウのマイクロマウス研修 ショウのマイクロマウス制作-Part11
こんにちはショウです。前回は連続でAD変換をやりました。今回はエンコーダやジャイロセンサと通信するために使用するSPI通信を行います。今回はMPU9250モジュールを使って動作確認をします。
ショウのマイクロマウス研修 ショウのマイクロマウス制作-Part10
前回は1チャンネルのAD変換を設定しました。今回は連続してAD変換を行います。STM32にはAD変換を連続的に行えるDMAという機能を使用してAD変換を行います。
ショウのマイクロマウス研修 ショウのマイクロマウス制作-Part9
前回は割り込みを設定しました。今回はAD変換を使えるようにします。AD変換はバッテリーの電圧のチェックや、壁センサの値の取得に使います。とりあえず今回は1チャンネルのAD変換をするように作成します。
ショウのマイクロマウス研修 ショウのマイクロマウス制作-Part8
今回はタイマー割り込みを実装します。タイマー割り込みはマイクロマウスではセンサーの制御周期やセンサーの取得タイミングの指定に使います。タイマーはTIM5を使います。
ショウのマイクロマウス研修 ショウのマイクロマウス制作-Part7
前回PCとシリアル通信ができるようになりました。今回はモータを動かすためのPWMをタイマー機能を使ってPWMを出力してみたいと思います。
ショウのマイクロマウス研修 ショウのマイクロマウス制作-Part6
前回はUARTとFPUの設定を行ったので今回は実際にPCと通信をさせていきたいと思います。参考URLを見ながら作成していきます。