こんにちは。koraです。
今回は、マイクロマウス九州地区大会と中部地区大会について報告します。金曜日から熊本に前日入りして、土曜日は九州大会、日曜日は中部大会と密度の高い週末となりました。
九州地区大会
九州地区大会は熊本高専・熊本キャンパスで開催されました。学祭との同時開催だったようで、校内は賑やかな雰囲気でした。
さて今回出場した私のマウスですが、前回参加した北陸信越地区大会からの改良点は主に2つです。
- 軌道追従によって走っているのですが、前回まで軌道追従のコードが雰囲気で組まれていたのでコントロールを失うとねずみ花火のように暴走しがちでした。そこをこちらの記事で解説したような追従方法に変更しました。
- 足立法の探索では1区画ごとに歩数マップを更新しますが、マップ作成に時間がかかっていたため区間の終わりで一瞬足を止めるような動きをしていました。そこで、マップ作成の範囲を必要な区画に限定することで高速化を図りました。
こちらが本番の迷路です。探索時にあっちこっち行かされる作りになっていましたが、第1走～第3走は目立ったトラブルもなく完走できました。また、最短走行のタイムは6秒234で、13人中5位の記録となりました。今回改良した部分は上手いこと機能してくれたようです。
ただし、第4走～第5走は壁にぶつかって止まってしまったので、最短走行のパラメータには改良の余地があることも分かりました。
中部地区大会
中部地区大会は名古屋工学院専門学校で開催されました。九州地区大会の翌日だったのでマウスに改良は加えられなかったのですが、会場の迷路は壁材の劣化が少なく照明環境も安定していたので、試走では昨日よりいい走りだったと思います。
しかし本番の迷路を見ると試走の安心は吹き飛んでしまいました。中部地区にはつよつよなマウサーが集うので上級者向けな迷路になると聞いてはいたのですが、噂通りのひどい迷路です。櫛、密林、連続180度ターンなど、難易度の高い構成です。
壁にかすりながらもかろうじて完走できました。タイムは14.255秒で33人中11位の速さです。こんな難しい迷路でも上位陣は2～3秒で走ってしまうから恐ろしいものです。少しでも近づけるよう、参考にさせていただきながら改良を重ねていくしかありませんね。
総評
両大会で完走できたとはいえ、まだまだ安定性には課題を感じました。エンコーダは目に見えるほど偏心していますし、光センサも信頼できるとは言えません。全国大会まで約1ヶ月ありますので、安定性に重きを置いて改良していきたいと思います。