DCマウス研修(移行中)

マイクロマウス研修(kora編)[18] 新機体の構想

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こんにちは。koraです。

前回まではHM-StarterKitで迷路探索を行っていましたが、今回からは新機体の作成に入ります。

昨年の全国大会では、マイクロマウス競技(旧ハーフサイズ)のセミファイナルに参加し、完走することができました。
マイクロマウスがどういうものかだんだんと理解が深まってきたので、いよいよハードウエアから自作して今年の大会に出場したいと思います。

変更点

新機体の構想ですが、マイクロマウス競技のファイナル(32×32マス)に挑戦するため、HM-StarterKitをベースにしつつ以下の変更を加えます。

  • 変則四輪にして加速性能と直進性能を上げる。
    二輪に比べ、タイヤにかかる垂直抗力が低下しにくくなるので加速度を上げることができます。また、ハードウェア的に旋回しにくい構造のため直進性能も向上すると考えられます。旋回が難しくなるというデメリットはありますが、そこはパラメータの調整を頑張って対応していきたいと思います。
  • 処理能力の高いマイコンを使用して大きな迷路に対応する。
    STM32F732を搭載して処理能力を向上させます。動作周波数は約2倍、RAM容量は約4倍になります!(一方、パッケージも大きくなるのでハーフサイズの機体に載せるにはちょっと辛いですが…)
  • 壁検知しやすい光センサに替える
    HM-StarterKitの光センサは、取り付けの安定性を重視して赤外線LEDとフォトトランジスタが一体になったフォトリフレクタ(LBR-127)が使用されています。新型機では壁検出性能を上げるため、よりビーム角度の狭いLED(OP265AD)と、より立ち上がりの早いフォトトランジスタ(LTR-4206)を使用します。

以上の変更点を考慮して、3D CADで形にしてみたものがこちらです。車輪が増えた分だけ前後に伸びたHM-StarterKitというような感じです。

次回

それでは次回から、回路CADの使い方を学びながら新型機の回路設計を開始します。

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