Raspberry Pi 3の発売されてしばらくたちますが、いまだに、公式にRaspberry Pi3 + Ubuntu + ROSの組み合わせが出てきません。
RaspberryPi3でUbuntu14.04を動いたという報告があったので試してみました。
RaspberryPi3にUbuntu14.04をインストールする方法
Ubuntu14.04をRaspberry Pi2で起動し、カーネルとブートローダーをアップデータする方法で試してみました。
1.RaspberryPi2用のUbuntuイメージ(2015-04-06-ubuntu-trusty.zip)をダウンロードます。
私はwindowsユーザーなので、Win32DiskImagerを使ってイメージファイルをMicroSDに書き込んでいます。
2.RaspberryPi2用のubuntuなのでスムーズにubuntuが起動します。
SSHからコマンドを入力できるように、先にSSHをインストールしました。
sudo apt-get update sudo apt-get install openssh-server
3.rpi-updateコマンドでカーネルを更新するのでrpi-updateとcurlをインストールします。
sudo apt-get install curl binutils sudo curl -L --output /usr/bin/rpi-update https://raw.githubusercontent.com/Hexxeh/rpi-update/master/rpi-update && sudo chmod +x /usr/bin/rpi-update
証明書がないため怒られているようなので
sudo apt-get upgrade sudo apt-get install ntpdate sudo ntpdate -u ntp.ubuntu.com export GIT_SSL_NO_VERIFY=1
でSSHの確認を無効化することで解決しました。
4.rpi-updateの後にrpi-firmwareのリポジトリのコミット履歴から該当するSHAを指定します。
sudo BOOT_PATH=/boot/firmware ROOT_PATH=/ rpi-update 6e8b794
指定したバージョンは4.1.19-v7+になります。
5.初期RAMディスクの設定をアップデートとeth0を認識させるため以下のファイルを削除します。
sudo update-initramfs -c -k 4.1.19-v7+ sudo apt-get upgrade sudo rm /etc/udev/rules.d/70-persistent-net.rules
6.シャットダウンします。
sudo shutdown now
ここまでRaspberryPi2で作業です。ここからは先ほど作成したMicroSDカードをRaspberryPi3に挿入してubuntuを立ち上げます。
エラー無くインストールできていればRaspberryPi3でubnuntu14.04が立ち上がります。
↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓ここから Raspberry Pi 3で作業↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓
7.パッケージの更新をします。
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
ROS IndigoをROS.orgを参考にインストールします。
8.source.listを設定する
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
9.キーの設定
curl -k https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add - sudo apt-get update || echo ""
10.ROSベースをインストールします。
sudo apt-get install -y ros-indigo-ros-base
11.rosdepの初期化
sudo rosdep init rosdep update
12.ROSの環境設定
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
14.RaspberryPi3 ubuntu上でデバイスドライバをコンパイルについては、今度掲載します。