こんにちは。アールティの加藤です。前回の記事ではPi:Co Classic3にスラローム走行を実装して、16マスx16マスの迷路を完走できるように調整しました。今回は2024年2月17日～18日に開催された「第44回全日本マイクロマウス大会」のクラシックマウス競技に参加したことについて書こうと思います。
これが Pi:Co Classic3 です
全日本マイクロマウス大会について
全日本マイクロマウス大会は各地区大会や認定大会で完走した人だけが参加できる大会で、毎年2月頃に東京の会場で開催されています。中学生、高校生、大学生、社会人など、幅広い世代の方々が参加していて技術交流も盛んです。入場と観覧は誰でも自由に行えるので、ぜひ足を運んでみてください！
また、大会の様子はYouTubeで配信されています。
大会までにやったこと
2023年11月11日～12日に開催された「東日本地区大会」では、探索走行でギリギリ完走はできたのですが最短経路走行には失敗してしまいました。この失敗は帰りの探索走行時に壁に衝突して地図データを保存できなかったことが原因です。そのため、全日本大会では最短経路走行を成功できるように以下の機能を追加しました。
- フラッシュメモリへの地図データの保存機能
- 複数の速度パターンのモード変更機能
「地図データの保存機能」とは、探索した迷路の地図データをフラッシュメモリに保存することで、ロボットの電源を落としても地図データを失わないようにすることを指します。この機能を追加すると、探索走行で一度でもゴールしていれば最短経路走行が可能になり、タイム短縮に繋がります。
また、大会のルールにより「競技中のプログラムの変更は禁止」であるため、「複数の速度パターンのモード変更機能」を追加しました。一般的にゆっくり走行したほうが安定してゴールはできますが、タイムを短縮するためにはできるだけ速度を上げる必要があります。したがって、あらかじめ複数の速度パターンを用意しておけば、一度目の最短経路走行ではゆっくり走行、二度目以降からどんどん速度を上げて走行、というような戦略をとることが可能となります。
大会前日の試走会
大会の前日は本番と同じ環境で練習走行が可能なので、センサや速度などのパラメータ調整を行いました。試走会ではたくさんの参加者が同じ迷路で調整を行うので、練習できる時間は限られてしまいます。したがって、できるだけ簡単な調整で済むようにあらかじめ準備しておくと良さそうです。
練習風景
結果
第44回全日本マイクロマウス大会の順位表はこちらから確認できます。
私の記録タイムは0:35.181で42位でした（クラシックマウス競技の参加台数は74台）。
前日の練習ではパラメータ調整がうまくいかず不安がありましたが、本番では探索走行と最短経路走行はどちらも成功したので個人的には満足できる結果となりました。
全日本大会に初参加
おわりに
今回はPi:Co Classic3で無事に全日本マイクロマウス大会の迷路を完走することができて良かったです。ここ数か月の研修では自作のマイクロマウスの製作を行っていて、Pi:Co Classic3の調整にはあまり時間をかけられていなかったため、正直なところ完走できるか不安でした。大会前日の試走会でもパラメータ調整が不十分で壁に衝突することが多々ありました。結果的には大会本番で完走はできましたが、パラメータ調整やスラローム走行の実装方法などで課題がいくつか残っており、まだまだ頑張らないといけないなと思っております。
今後はPi:Co Classic3の研修で学んだことを活かしつつ、自作のマイクロマウスを完成させ、大会でしっかり完走できるように頑張っていきたいと思います。これからも引き続きよろしくお願いします。それでは、また。