こんにちは。
本日のテーマは「モーター」でした。
一般的に用いられているのは「マブチモーター」は足が2本ありますが
Pi:CoClassic2で使われている「ステッピングモーター」は足が6本あります。
ステッピングモーターは初心者には扱い易いですが
熱くなりやすく、重いという特徴があります。
ステッピングモーターは電流を流すことで磁場を作り、磁石を回転させることで動きます。
Pi:Co ClassicVer2で使用しているステッピングモーターは一回転200パルスです。
1パルス当たり1.8度回ります。
4つのコイルをA,B,A’,B’としたときA→B→A’→B’→A→・・・の順でパルスを発生させて動きます。
これを1相励磁といいます。
もっと強く動かすときは2相励磁にします。
Aのパルスの半分のところからBのパルスがスタートするので
2個ずつ磁場を発生させて動かします。
AB→BA’→A’B’→B’A→AB→・・・・といった具合です。
ただし強くはなりますが力が2倍になるわけではありません。
もっと細かく滑らかに動かしたいときは1－2相励磁にします。
400パルスで1回転、1パルス0.9度回ります。
A→AB→B→BA’→A’→A’B’→B’→B’A→A→・・・の順でパルスを発生させて動きます。
ステッピングモーターはマイコンからモータードライバーに指示を出すと
モーターはその通りきっちり動きます。
この流れをオープンループといいます。
反対にマブチモーターはマイコンからマブチモーターに指示を出すと、モーターは動きます。
でもきちんと動いているかわからないので、エンコーダーという回転数を測るセンサを取り付け
マイコンに情報を送ることで調節をしないときっちり動きません。
この流れをクローズループといいます。
ステッピングモーターの特徴として過渡現象というのがあります。
過渡現象とはスイッチをONにすると電圧はすぐに上がるのに、電流は徐々に大きくなることをいいます。
この現象が起こってしまうため、ステッピングモーターは早く回すことができません。
かなり噛み砕い教えていただけたのでなんとか理解することができました♪
次回の研修は来週の木曜日です。
本日のキーワード
・ステッピングモーター
・マブチモーター
・1相励磁
・2相励磁
・1－2相励磁
・オープンループ
・クローズループ
・過渡現象
最後に本日のオフショットです☆
