マイクロマウス研修(hayashi)

Pi:Co Classic3キット製作(hayashi) 大会参加とスラローム走行

マイクロマウス研修(hayashi)

こんにちは。この度、2021年4月よりアールティに入社したhayashiです。今後ともよろしくお願いいたします。

4月より入社ですが、アルバイトでアールティにお世話になっていました。入社ということで、新人研修としてアールティでは全社員がキット製品を使った研修を行います(キット製作研修ブログ)。今回はPi:Co Classic3の研修を行います。前回から時間が立ちますが続きとして研修を再開します。

 

研修内容

今回の研修の課題としてスラローム走行での迷路探索の完走と過去の記録を上回ることが設定されました。

スラローム走行

スラローム走行とは、緩旋回と直進を組み合わせてコーナを止まらずにスムーズに走行する方法で、超信地旋回で走行するよりも、走行時間を大幅に短くすることができます。

 

スラローム走行にもいくつかの種類があり、信地旋回、等速円運動、台形駆動などに分けられます。

今回は等速円運動のスラローム走行を導入に、迷路探索を行わせます。

等速円運動のスラローム

等速円運動のスラロームは左右の車輪を別の速度で動かす、スラロームを行う方法です。

haraさんのブログで詳しく書かれています。

 

今回の迷路

今回の研修の課題迷路は、2018年東日本地区大会の迷路です。過去の自分の記録があるので、今回はこの迷路が課題になりました。この迷路はPi:Co Classicシリーズのみがエントリーできるマイクロマウスキット大会もかねて行われ、その際に4秒差で2位、1位の方の辞退で繰り上げ優勝という歯切れの悪い結果に終わった因縁の迷路です。

 

 

実際に走行させた様子

記録として27秒となりました。このPi:Coはキットのモータとは違うモータを使用しているので、走行速度のパラメータを変更しています。

【Pi:Co Classic3】16×16迷路 スラローム探索

これ以上走行速度を上げるとコーナを曲がり切れないことや壁を認識しないことなどが発生します。これは、制御周期やスラローム走行時の慣性などが原因と予想しています。

【Pi:Co Classic3】16×16迷路 スラローム探索 失敗

 

まとめ

  • Pi:Co研修として、キットの製作、スラローム走行の迷路探索を行いました。
  • キット製作ではマイクロマウスの大会に初参加しました。
  • スラローム走行による迷路探索を行いました。
    • 等速円運動のスラローム走行を導入し、迷路の探索、そして前の記録を上回ることができました。

 

今回でPi:Co研修は終了になります。次は自作マウスが始まります。

それではまた。

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