d-satoのマイクロマウス研修

パラメータ調整後の迷路走行 – d-satoのマイクロマウス研修 Part5

パラメータ調整後の迷路走行 – d-satoのマイクロマウス研修 Part5 d-satoのマイクロマウス研修

d-satoです。初日から在宅勤務のため、自宅でマイクロマウス研修に取り組んでいます。記事一覧はこちらです。
前回はGitHubを使った簡易的なプロジェクト管理方法と迷路を使ったパラメータ調整を紹介しました。少し投稿期間が空いてしまいましたが、今回はパラメータ調整後の迷路走行の様子を紹介します。

本来であればPart2の「迷路の試走」で紹介した迷路の方がよいかと思いますが、そのときの迷路ではパラメータの調整によって走行が安定する様子がわかりにくかったので、Part2では文章量の都合で紹介しなかった別の迷路でパラメータ調整のビフォーアフターを紹介します。

壁センサ調整前の走行

まずは壁センサパラメータ調整(走行用のパラメータのみ補正)の走行の様子をご覧ください。

d-sato 迷路走行(壁センサ調整前)

壁センサのパラメータが適切ではないので壁手前で急に向きを変えたり、走行中に角にぶつかってしまいました。
コースによってはこれでも走行できますが、走行できないコースがあるようでは不安が残ります。

壁センサ調整後の走行

前回軽く触れた方法で、迷路内で壁センサのしきい値を調整した結果をご紹介します。サンプルプログラムのデフォルトの値とはだいぶ異なりました。しきい値はコードに書かずに本体に保存することもできますが、プログラムし直す際に消してしまうので調整後の値はすぐにコードに書き写しました。

迷路内で壁センサのしきい値を調整した結果

このパラメータをセットしたあとの(走行用のパラメータの補正+壁センサパラメータ調整)の走行の様子をご覧ください。

d-sato 迷路走行(壁センサ調整後)

途中で止まることなくスタートからゴールに走ることができました。

とりあえず迷路内は走行できそうなことを確認できたので、次回からはよりスムーズな走行を目指してスラローム走行を実装していきます。

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