d-satoです。初日から在宅勤務のため、自宅でマイクロマウス研修に取り組んでいます。記事一覧はこちらです。
前回はGitHubを使った簡易的なプロジェクト管理方法と迷路を使ったパラメータ調整を紹介しました。少し投稿期間が空いてしまいましたが、今回はパラメータ調整後の迷路走行の様子を紹介します。
本来であればPart2の「迷路の試走」で紹介した迷路の方がよいかと思いますが、そのときの迷路ではパラメータの調整によって走行が安定する様子がわかりにくかったので、Part2では文章量の都合で紹介しなかった別の迷路でパラメータ調整のビフォーアフターを紹介します。
壁センサ調整前の走行
まずは壁センサパラメータ調整前(走行用のパラメータのみ補正)の走行の様子をご覧ください。
壁センサのパラメータが適切ではないので壁手前で急に向きを変えたり、走行中に角にぶつかってしまいました。
コースによってはこれでも走行できますが、走行できないコースがあるようでは不安が残ります。
壁センサ調整後の走行
前回軽く触れた方法で、迷路内で壁センサのしきい値を調整した結果をご紹介します。サンプルプログラムのデフォルトの値とはだいぶ異なりました。しきい値はコードに書かずに本体に保存することもできますが、プログラムし直す際に消してしまうので調整後の値はすぐにコードに書き写しました。
このパラメータをセットしたあとの(走行用のパラメータの補正+壁センサパラメータ調整)の走行の様子をご覧ください。
途中で止まることなくスタートからゴールに走ることができました。
とりあえず迷路内は走行できそうなことを確認できたので、次回からはよりスムーズな走行を目指してスラローム走行を実装していきます。