こんにちは。koraです。
今回は、モータマウントにエンコーダ用の磁石を取り付けます。
エンコーダの構成
現在製作中のマイクロマウスに使用しているエンコーダは、MA702という磁気式エンコーダです。通常、磁気式エンコーダは磁石の回転軸とエンコーダが一直線になるEnd-of-Shaft Mountingという配置になるのですが、MA702はSide-Shaft Mountingという軸がずれたような配置にも対応しています。後者であれば、エンコーダの基板だけ別パーツにして垂直にたてる、という苦労がなくなるはずです。
エンコーダのメーカーサイトに、磁力を計算するツールがありますので、これを使って磁石を選定しました。
磁気シールド
実際に組み上げてみると、モータと磁気式エンコーダが隣り合わせになるため、モータ内部の磁石とエンコーダ用の磁石が引き合ってしまいます。安定走行どころか磁石と軸の固定も厳しいです。
対策としては、磁石の周りに磁気シールドを配置すると良いらしいです。しかし、Side-Shaftではエンコーダを遮ってしまうのでそういうわけにはいきません。代わりにモータの周りに磁気シールドを巻いてみます。
以下、モノタロウで手あたり次第購入した磁気を遮ってくれそうな何か。
- Sunhayato 磁気ガード（アルミ箔）
- 寺岡製作所 シールド粘着テープ（導電性布＋導電性粘着剤）
- ハヤシ シムプレート（ステンレスロール）
- 岩田製作所 シムプレート（ステンレスシート）
- 岩田製作所 シムプレート（SPCC相シート）
この中では、SPCC相のシムプレートが最も効果がありました。
考えてみれば当たり前ですが、アルミは高周波のノイズを遮蔽する用途のもので、永久磁石のシールドには使えません。またステンレスよりも普通鋼のSPCCの方が効果がありました。
ただ、最も効果のあったものでも完全に磁力を遮蔽することはできませんでした。結局、今回選定した磁石が強力すぎたようなので、もっと小さいHM-StarterKitの磁石を使用することにしました。
次回
かなり弱い磁石を使うことになったので、本当にエンコーダが機能するか、次回確認したいと思います。