こんにちは。koraです。
今回は、東京工芸大 厚木キャンパスで開催された「2018年マイクロマウス東日本記録会」に出場した件を報告します。
マイクロマウス全国大会への出場権を獲得するには、認定大会で完走し、記録認定証を発行してもらう必要があります。この記録会が今年の全国大会出場へのラストチャンスということで、急遽参加した次第です。
結果から言いますと、無事完走することができました。また、最短走行のタイムは13.396秒を達成し、当日のマイクロマウス部門では２位となることができました。
使用したプログラムは、サンプルプログラムを少し改造したものです。光センサの閾値を会場の環境に合わせることと、その他３つの点を変更しました。
- 180度旋回するとき、壁にバックして位置を修正。
- グローバル角度を参照しながら方向転換。
- 最短走行の際、超信地旋回の代わりにスラロームで走行。
特に、スラロームが成功したため、タイムを大きく縮めることができました。これらの詳細については後々ブログで解説していきたいと思います。
全国大会まで残り1ヵ月ほどです。できる限り成績を上げるため、最短経路の探索を強化したり、走行パラメータをチューニングして臨むつもりです。