目指せ全日本大会完走 - Yoのマイクロマウス研修 目指せ全日本大会完走 – Yoのマイクロマウス研修 Part.6
こんにちは。Yoです。 前回はスラローム走行の実装についてでした。 スラローム走行を実装したことで走行時間が大幅に短縮されたものの、探索が長引くと 蓄積された機体のズレにより壁と衝突してしまうことが多々ありました。 そこで今回は「前壁を用い...
目指せ全日本大会完走 - Yoのマイクロマウス研修 
Pi:Co V2 体験記 Pi:Co V2体験記第2シーズンその1 「憧れのスラロームに挑戦するために！」
実は続いてた！ こんにちは、広報DTP担当のサナエです。 このブログは技術畑ではない広報がアールティのPi:Co V2と1シーズンともに頑張って、もうちょっと一緒に頑張りつつ魅力をアピールしたい体験記第２シーズンです。 第１シーズンの終わり...
4足歩行ロボットMEVIUS製作 Isaac Lab Terrain(地形)設定 解説 ~CoRE用設定を添えて~ 4足歩行ロボット MEVIUS製作 Part.5
はじめに 東京科学大学の福田です。現在チームMA-KINGにて、ロボット競技会CoREにおける4足歩行ロボット開発を行っています。 本ブログでは、Isaac Labの地形生成機能に着目して以下の3点の紹介をします。 Isaac Labで提供...
4足歩行ロボットMEVIUS製作 Isaac Labでの強化学習 – 4足歩行ロボットMEVIUS製作 Part.4
はじめに 東京科学大学の福田です。現在チームMA-KINGにて、ロボット競技会CoREにおける4足歩行ロボット開発を行っています。 本ブログでは、CoREにおけるMEVIUS歩行ポリシー作成用環境として、Isaac Sim + Isaac ...
目指せ全日本大会完走 - Yoのマイクロマウス研修 目指せ全日本大会完走 – Yoのマイクロマウス研修 Part.5
こんにちは。新人のYoです。 前回は出場した2つの大会の結果についてでした。 今回は前回に少しだけ出てきたスラローム走行の実装について書いていこうと思います。 スラローム走行とは 「スラローム走行とは」と検索すると「バイクを左右に傾けながら...
4足歩行ロボットMEVIUS製作 Isaac Gymでの強化学習 – 4足歩行ロボットMEVIUS製作 Part.3
はじめに 東京科学大学の福田です。現在チームMA-KINGにて、ロボット競技会CoREにおける4足歩行ロボット開発を行っております。 本ブログでは、CoREにおけるMEVIUS歩行用のポリシー作成の初期検討として、河原塚先生が公開してくださ...
Pi:Co V2 体験記 刮目せよ！ Pi:Co V2で全国マイクロマウス大会に出場！
延長戦だ！ こんにちは、広報DTP担当のサナエです。 このブログは技術畑ではない広報がアールティの新製品Pi:Co V2と仲良くなり、その魅力をアピールする体験記です。 前回はマイクロマウス東日本地区大会に出場しました。目標の東日本地区大会...
技術情報・開発日誌 Raspberry Pi 4でPREEMPT_RT適用とpthreadを使った一定周期のC言語プログラム
ロボットを制御するときに、一定周期で実行したくなります。ただし、汎用OS上で動かす場合、他のプロセスの優先順位などの関係から変動(ジッタ)が発生します。 PREENPT_RTというリアルタイム性を向上させるパッチを適用したLinuxカーネル...
目指せ全日本大会完走 - Yoのマイクロマウス研修 目指せ全日本大会完走 – Yoのマイクロマウス研修 Part.4
お久しぶりです。新人のYoです。 前回は「拡張左手法」の実装についてでした。 今回は前回の探索アルゴリズムを使用した大会の結果について書いていこうと思います。 中部地区大会結果 まずは中部地区大会に出場してきました。探索アルゴリズム実装後最...
4足歩行ロボットMEVIUS製作 MEVIUSの公開されているコードを使って歩かせる – 4足歩行ロボットMEVIUS製作 Part.2
はじめに こんにちは、槇原です。本ブログでは、MEVIUSという4足歩行ロボットを製作する様子を紹介していきます。 前回はMEVIUSを組み立てるところまで紹介しましたが、今回は公開されているコードをベースに実際にMEVIUSを歩かせてみま...