キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[13]自律走行の実装
あけましておめでとうございます。koraです。2019年最初の更新です。年末に自律走行に取り掛かっていたところだったので、今回はその続きで自律走行を実装します。ブザーの実装まずは、ブザーを鳴らす関数を作ります。実際にマウスを走らせると、外か...
HM-StarterKit
キット製作研修 キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[12]自律走行の解説
こんにちは。koraです。ジャイロやエンコーダの値を反映してマウスを自律走行をできるようにしたいので、今回はサンプルプログラムでどのようになっているのか確認します。サンプルプログラムの確認割り込みまず、サンプルプログラムStep7のinte...
キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[11]光センサの利用
こんにちは。koraです。今回はHM-StarterKitの光センサを使えるようにします。AD変換の準備HM-StarterKitには、壁を検出するための4つのLEDと4つの光センサが搭載されています。それぞれの光センサに対し、壁から跳ね返...
キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[10] 全日本マイクロマウス大会
こんにちは。koraです。今回は、１２月１日から２日にかけて東京工芸大 厚木キャンパスで開催されました「第39回全日本マイクロマウス大会」の報告です。大会１日目１日目は試走会です。選手控室と会場に練習用のフィールドが設置してあり、何度かトラ...
キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[9]タイマ割り込みによるセンサ値の取得
こんにちは。koraです。前回、HM-StarterKitのエンコーダとジャイロセンサを使えるようにしましたので、今回はタイマ割り込み機能を使ってこれらの値を読み込みます。タイマ割り込みの設定一定周期でエンコーダとジャイロの値を読み取り、車...
キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[8]ジャイロとエンコーダ
こんにちは。koraです。HM-StarterKitには、タイヤの回転を測定するエンコーダと、車体の回転を測定するジャイロセンサが組み込まれています。今回は、これらを使えるようにします。SPIの準備エンコーダとジャイロセンサはSPI通信を使...
キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[7] シリアル通信
こんにちは。koraです。今回はHM-StarterKitにシリアル通信の機能を付け足します。この機能を使うと、HM-StarterKit内の情報を、PCに表示することができるようになります。シリアル通信の準備シリアル通信にはSCI（シリア...
キット製作研修 マイクロマウス研修[6]マイクロマウス東日本記録会
こんにちは。koraです。今回は、東京工芸大 厚木キャンパスで開催された「2018年マイクロマウス東日本記録会」に出場した件を報告します。マイクロマウス全国大会への出場権を獲得するには、認定大会で完走し、記録認定証を発行してもらう必要があり...
キット製作研修 マイクロマウス研修[5]タイマ割り込み
こんにちは。koraです。今回はタイマ割り込みを実装します。割り込みとは、マイコンで実行中のプログラムに一時的に割り込んで、別の処理を実行する機能です。タイマ割り込みを使うことで、一定周期でセンサを読み取ったりモータに指示を出したりして、マ...
キット製作研修 マイクロマウス研修[4]モータを動かす
こんにちは。koraです。前回の更新からだいぶ時間がたってしまいましたが、今回はモータを動かせるようにしたいと思います。モータドライバについてまず、マイクロマウス本体を見てみましょう。HM-StarterKitにはDRV8838というモータ...