技術情報・開発日誌 Raspberry Pi 4でPREEMPT_RT適用とpthreadを使った一定周期のC言語プログラム
ロボットを制御するときに、一定周期で実行したくなります。ただし、汎用OS上で動かす場合、他のプロセスの優先順位などの関係から変動(ジッタ)が発生します。PREENPT_RTというリアルタイム性を向上させるパッチを適用したLinuxカーネルを...
制御
技術情報・開発日誌 
ししかわのマウス研修 制御ループの実装 ? ししかわのマウス研修 Part.47
ししかわです。社員研修の一環で、マイクロマウスを自作して大会に出場しました。記事一覧全日本大会2020は終わりましたが、ブログはもうちょっとだけ続きます。今回はセンサやコントローラを統括するマウスクラス（図中赤枠）と制御ループの実装です。M...
ししかわのマウス研修 ドライバとコントローラの実装 ? ししかわのマウス研修 Part.46
ししかわです。社員研修の一環で、マイクロマウスを自作して大会に出場しました。記事一覧全日本大会2020は終わりましたが、ブログはもうちょっとだけ続きます。今回はドライバとコントローラ（図中赤枠）の実装です。ドライバの実装まずはセンサやモータ...
キット製作研修 Pi:Coで斜め走行する ? 元Web屋のマイクロマウス製作記 Part.10
ししかわです。社員研修の一環で、マイクロマウスキット「Pi:Co Classic3」を使ってマイクロマウスの大会に出場します。記事一覧全日本大会に向けて、マイクロマウスの「斜め走行」を実装中です。ベースの部分が実装できたので、走っている様子...