こんにちは。
そういえばみなさんにお伝えしていないことがありました。
先日の合宿で、プチ大会にするためにマイクロマウスに名前をつけなくてはならなくなりました！
とっさに、昔飼っていた魚の名前を付けてしまったのですがｗ、それからうんうん悩んで月曜日に正式決定しました。
ドイツ語で天才を意味するＧｅｎｉｅ（ジェニー）になりましたｗ
ジェニちゃんかわいいよジェニちゃん^^
ということで、本日もプログラミングをやってみる！
と、思いきや、あれ？
走行させようとすると、ジェニちゃんのモーターから異音が。。。
いつものようにギューンと回らず、ﾌﾞﾌﾞﾌﾞﾌﾞと鈍い音を発しています…。
落ち着け！
こういうときは電池が足りなくなっているとき…あれ？電池は関係ないみたいだ。
それじゃコネクタがうまく接続されてない？…いや、ちゃんとがっちりはまってる。
…？？
松崎ひとりの力ではどうしようもなくなり、
のり先生に助けを求めます。
貸し出し用Pi:Co Classicの部品を寄せ集めて、動かない部分を特定したときのように、
正常に動くものの部品といろいろ取り替えながら原因を探ることに。
とりあえずはじめに、ハードかソフトかどちらに問題があるのか確かめるために、
正常に動作することが確認されているデフォルトのサンプルプログラムを書き込み動作させます。
…やはり異音。プログラムの問題ではないということですね。
ハードの問題ということがわかったので、
CPUを正常なものに交換してみます。
しかし、依然異音が出ました。
つまり、CPUが原因ではない。
次はメイン基板のみ交換。
なおも異音はやまず。
残るはケーブル。
もしくは、そうでなければハンダの接触不良等々…。
…どきどき。
正常にモータが動きました！！
つまり、ケーブルに問題があるということですね。
次は、もっと仔細に問題のある箇所を探します。
ケーブルは左右２個あるので、片方ずつテストです。
テストの結果、左側のケーブルのみ異常があることが判明！
うお、なんか楽しくなってきたぞ～^^◎
もっともっと細かく、今度は異常があったものの、何色のケーブルがいけないのか検証。
テスターを使用して導通をチェックします。ﾋﾟﾋﾟっと音が鳴らない場合は、断線や接触不良が考えられます。
オレンジがうんともすんとも言わず。
ついについに原因を特定しました。
どうやら、かしめたところのそばで断線を起こしているようだったので、
途中で切断し、新たなケーブルを継ぎ足すことになりました。
被膜を剥いて、ねじねじ。
ねじねじしたところを、はんだづけ。（やったね！はんだづけができるよ！）
熱収縮チューブ（初めて見た！言いづらい！）をかぶせて熱し、このようになりました！
かしめも完了し、完成。
ちょっと不恰好かもしれませんが、がんばりました♪
どきどき…うまく動くかしら…
…無事モータが回りました！
きゅいーん！ああああ！この音、この音！！
私はもともと相当な機械オンチで、子供のころから、家電製品が壊れたり、動作に謎があったときなど、
何かあってはいつも父を呼んで直してもらったり助けてもらったりしていました。
ですが、マイクロマウスをやってわかったこと。
機械が壊れるのには原因がある！！！！（ドヤッ）
と言うと当たり前のことなんですが、これ本当。
今まで「原因」を深く探ろうと思ったこともなく、探り方も知らなかったなあ～なんて。
いつも「何かおかしい！」どまりで、「何か」を検証しようという思考回路に至らなかったです。
落ち着いて原因を特定して、しかるべき対処をすれば、怖いものはない。
大会に行った先での故障にも落ち着いて対処できるように、また、正しい解決法を思いつけるようになりたい。
今日は思わぬ故障でハードにかまけてしまいましたが、
次回はプログラムで遊ぶぞー！
余談
「熱収縮チューブ」ってすごく言いづらい。
あか熱収縮チューブ、あお熱収縮チューブ、き熱収縮チューブ…
かまずに言えない…。