みなさまおひさしぶりです。山本です。
7月10日、マイクロマウス関西地区大会(http://mmk.rulez.jp/)に参加してきました。
今回の会場は大阪のアジア太平洋トレードセンター(ATC)内、ODPデザインギャラリーにて開催されました。
試走会と大会当日(7/9-10)はATC内にてデジタルものづくりメーカーズのための展示会イベント「メーカーズバザール大阪」(http://makersbazaar.jp/)が同時開催されました。
昼休憩の少しの時間だけしか見れなかったのですが、面白そうなガジェットが多数展示・販売されており、1日中楽しめそうなイベントでした。
自分は地方大会は初の参加だったのですが、予想以上に参加者が多く驚きました。
参加者は前回と比べ地元大阪の学生が多数参加されていたそうです。
前日の試走会も多くの参加者がおられ、おのおの調整をされていました。
当日の様子はこちら。
今回出走したPi:Co(pita2)です。
Pi:CoClassic2にPi:CoClassic3の開発時にあまった基板やCPUなどを使い組み合わせてあります。
プログラムは今回はほぼサンプルで、パラメータの調整とwaitなどを削り、できるだけPi:CoClassic3のままのアルゴリズムでどこまで速くできるかを試してみました。
前日、社内ではちゃんと走っていたのですが、会場ではセンサまわりのエラーに苦しみ、ほぼセンサの調整だけで終わってしまいました。（後日判明したのですが、ＣＰＵボードの故障でした。前に、バッテリのバランスコネクタがピンに当たった時にバチッと音がしたので、その時かも）当日は片側センサだけの情報を使った姿勢制御に変更してなんとか完走することができました。姿勢制御は片側だけでもとても安定してまっすぐ走ってくれました。結果は8位でした。
ロボトレースは赤尾さんの「楓Ⅱ」が優勝、マイクロマウスクラシックは宇都宮さんの「紫電改」、ハーフは松井の「Fantom」が優勝されました。
写真は去年の優勝機体「Sapphire」
Pi:Coシリーズが2台以上参加されていたため、Pi:Co杯も行われ、益田さんの「でじまる」(Pi:CoClassic2)がPi:Co賞を獲得されました。「でじまる」はスラロームも実装されており、とても速かったです。
協賛品。Pi:Co賞はSIXPADでした。
現在、今週末の金沢大会に向けて簡易スラロームの実装に挑戦中です。