こんにちは、広報DTP担当のサナエです。
このブログは技術畑ではない広報がアールティのPi:Co V2と1シーズンともに頑張って、もうちょっと一緒に頑張りつつ魅力をアピールしたい体験記第２シーズンです。
前回は調整モードにスラロームを実装してみました。なんとかぬるりと曲がりまして、嬉しい！けれどもっとこう、ぴちっと決まってほしいなぁと思いつつ次のお題にチャレンジです。
Pi:Co V2とは！
Pi:Co V2（ピーコブイツー）は、アールティの教育や研究開発用小型移動ロボットのプラットフォームであるPi:Co Classic3同様、ソフトウェア開発の基礎を学びたい方に手に取っていただきたいロボットです。Pi:Co Classic3の機能やデザインイメージをそのままに、半分のマイクロマウスサイズになりました。
マイクロマウス競技に準拠しているのでもちろん大会参加もできます。
Pi:Co V2はESP32-S3マイコンを搭載しており、Arduinoで開発できます。
移動型ロボットのビギナーや、研究者、開発者まで幅広い方々にご利用いただけるロボットです。
Arduinoサンプルスケッチと解説書が付属するので、プログラミング初心者にもおすすめです。
二つのスラ探を入れていくのである！
今回のスラ探には、ゆっくりなlowと普通なnorの二つを入れていきます。あれやこれやと色んなパターンを入れていくと管理が大変だし、何より私の脳みその管理ができなくなってしまうのでちょっとありがたい…！
misc.ino、run.ino、run.h、adjust.ino、search.ino、search.hに変更を加えていきますよ！なんとなく変更する場所がふむふむとイメージが付くようになってきました。今回は変な失敗をしないように気をつけてよく見て直していこう！
adachi関数は超信地旋回用として、ごそっとadachi関数をコピーしてadachi_suraにして書き換えます。その他にもモードの追加、速度の対応ができるようにif文を追加していきます。
途中、「スラローム前に進む距離の調整用の数字を入れる箇所」
「角度の調整用の数字を入れる箇所」というのがあって、んッ？意味深すぎる！と思ったけれどまずは入れるのが大事と思いガシガシ修正していきます。
スラ探で動いた！
今回は何度も見返して、勘違いしてるところはないか 忘れているところはないかちゃんとチェックして…ビルドでつまづきつつも修正箇所が自分で見つけられて、ちょっと嬉しい～！そしてなんとか実装できた気がする！どうかな？
おほーーー！！曲がりましたわー！！！ゴールしましたわ！！前回も曲がりましたとか言ってた気がするけどやっぱり嬉しい！！
なんかいまいちすっきりしない角度ではあるものの、何とかゴールできました！sura_lowのほうが美しくない走り方をしているのだけどなぜ…？ゆっくり走ったほうが安定するんじゃないのかな？とちょっと疑問。ホントはsura_norのほうがスタートに戻るときにほんのり既知区間加速ができているのも撮れていました。sura_lowのほうが引っかかってしまってちゃんと戻れなかったのでまずはゴールまでのせておきました。
超信地旋回で走ったときの既知区間はびくっとしたり関係ない方に突っ込んだりしててあまり走れなくて悔しかったのですが、今回はなぜかするりと加速してくれました。
直進やターンの調整を改めて繰り返してみたからなのかなぁ？とちょっとだけ一人どや顔をしてみたのですが…
でも！今回のスラ探の曲がり方とか、sura_lowの最後お尻が引っかかっちゃって斜めで止まっちゃったとか！sura_norも気持ち中心からずれてるし、明らかになんか違うよね？進む距離が違ってたりするんだろうなと気になりすぎる！
これは早急に対処したい案件でございますよ！？落ち着かない！4×4の迷路でこれじゃぁ大きな迷路が走れないよ！
直したくてうずうずする
これって途中にあった「数字を入れる箇所」というのが大事なんだろうな、M先生そこんとこどうでしょう？大体折り返しの今回、これから先調整のコツなど伝授していただける機会はあるのかしら？あるのかしら？
ちょっとドキドキしながら聞いてみたらスラロームの調整方法のまとめを追加してくれるとのことﾔｯﾀｰ！
これは頑張らねば！大きな迷路をぬめぬめ走ってくれるピーコチャンを見たいので頑張ろう！
次回は何かな？
次回は予定ではスラロームで最短走行に挑戦するのですが、できれば諸々調整も何とかしたい！
やり切れるかな？やる気だけははみ出てる！
そろそろ涼しくなってくるころだし集中できそうな気がするぞ？
おまけを少々
夏の暑さが始まる頃にちょっとだけPi:Co V2を連れて旅行に行ってきたのです。旅するピーコチャンですよ！カバンにちょいと入れて持ち運べるカワイイあいつ
そんなPi:Co V2と旅に行きませんか？
お子様たちに見つかると何それ！って聞かれて説明が大変！自分は広報の役割を果たすべきなのにうまく広報できなかった！ショッキン！カッコイイことを言うのは無理でした。「自分で考えて迷路を走るロボットだよ！」というのが精いっぱいでした。要修行
画像は諏訪湖とピーコチャン
鱒のいろりとピーコチャン
またどこかに行けるといいな！
Pi:Co V2をヨロシク！
Pi:Co V2は現在好評発売中です。
組込みや自律制御の基本要素を学ぶ方々はぜひ本製品をご利用ください。
Web shopにて定価60,000円（税込）です。ご利用をお待ちしております！