2015年新人研修　マイクロマウス編(31)

こんにちは。

今日は前センサの調整をしました。

#define TH_SEN_FR	113			//壁があるか否かの閾値
#define TH_SEN_FL	105			//壁があるか否かの閾値

調整したところ突進していくことはなくなりました。

次に昨日の続きで壁制御を無効にするところがあったのでそこをプラスしました。

while( (len - STEP2LEN(step_r + step_l) ) > ( ((speed*speed) - (tar_speed*tar_speed)) / (2*1000*accel) )){
	if(STEP2LEN(step_r + step_l)<40){
				con_wall.enable = false;		//壁制御を無効にする
	}else{
				con_wall.enable = true;		//壁制御を有効にする
		}
	if(STEP2LEN(step_r + step_l)>160){
				con_wall.enable = false;		//壁制御を無効にする
	}else{
				con_wall.enable = true;		//壁制御を有効にする
	}
	
}

	r_accel = -accel;	//減速する
	
while((step_r + step_l) < obj_step){	//目標地点まで走行
	if(STEP2LEN(step_r + step_l)>160){
				con_wall.enable = false;		//壁制御を無効にする
	}else{
				con_wall.enable = true;		//壁制御を有効にする
	}
}

以前よりはまっすぐ走るようになりましたが、なぜか斜めに走ってごつん！
180度回ってまたごつん！というのを繰り返してしまいます。
そのうちゴールには行けるのですが、どうにかならないかなぁ・・・。

それではいつものオフショットで本日も〆たいと思います。
みなさんよい週末を♪