はじめに
こんにちは、槇原です。マイクロマウスの全国大会に出場するためにはどこかの地区大会で完走する必要があります(2022年度大会情報)。そのためタイトルの通りマイクロマウス北陸信越地区大会のオンライン大会の方にエントリーしました。
前回までのブログではマイコンをいじっていて一切マウスが走っている様子などありませんでしたが、実際の作業のほうがブログより先行していて、ある程度走るところまでできています。
気づいたら迷路完走できるようになってました
ともかく走った様子がこちらになります。
今回は大会締め切りまでに完走させることを目標に必要最低限の部分のみを実装しました。(ジャイロを使わない、モード選択ができないのでスタートゴール間を永遠に往復するだけ、探索しかできないetc…)
具体的にやったことは、足立法で次に進むべき区間の算出、軌道生成(直線・円弧・旋回のみ)、壁補正、タイヤの速度制御くらいです。気づきとしては、そこまで早く走らせないのであれば壁と壁の中心を走らせるようにするだけで適当な回転や旋回をしても走ることはできるということでしょうか。今回やったことの詳しい内容は今後ブログにまとめていきます。
クラシックサイズ タイル式マイクロマウス迷路用ベースって何！？
今回はちょうど大会に向けて社内で迷路を広げていてそこで調整ができたのですが、在宅の時でもマウスの調整したいですよね。そんな時にはクラシックサイズ タイル式マイクロマウス迷路用ベースがおすすめです。一枚で1区+αのサイズで、4枚あれば3×3の迷路が作れます(別途壁や柱が必要になります)。実際に私も自宅で調整していた時にはこちらの迷路を使って動作確認をしていました。
寸法は一枚365 mm×365 mmで使わないときは簡単にしまっておくことができるので自宅に導入しやすいかと思います。大会会場などに持ち運んだりして調整したりもできるようになっているそうです。
全国大会に向けて
現状はただゴールまでたどり着いたところなので、まだまだやらないといけないことがたくさんあります。
・リファクタリング(特に迷路探索回りが現状べた書きに近いのでもう少しコードを分割したり使いやすくしたい。コード全体もわかりやすくしたいので全体的な書き方等についてもちゃんと検討したい)
・デバッグ環境を整える(走行中のログが取れないので現状だと何もわからず雰囲気で走っているのでフラッシュメモリを使ったりしてログを取れるようにしたい)
・迷路探索アルゴリズム(現状はPi:Coのコードを使っていますが、もう少し賢くできるらしいのでここについても要検討です。迷路シミュレーターなんかも作ってみたいです。最短走行も現状はできていないのでこちらも実装していきます)
・制御方式の検討(オドメトリを使って位置制御をしたりジャイロで角度の補正をいれたり、経路の作り方ももっと優しい加速をしたりなどなど )
機体の性能を最大まで引き出せていないので大会にむけていろいろと改善していこうと思います。
おまけ
北信越大会動画提出後に少し速度を上げて350 mm/sくらいで走らせた様子を載せておきます。
探索なので無駄な動きがありますが、危なげなく走ってくれてます。 迷路走らせるのは一旦ここまでにして、しばらくはリファクタリング等をやっていきます。