こんにちは。
iRexなどでバタバタしていた松崎です！！
ずっとブログ更新できなくてそわそわしていました。
おかげさまでいろいろと忙しい毎日を送らせて頂いているのですが、
その忙しい間にマウス関係でいろいろなことがあったので、
みなさんにレポートしたいと思います。
まずは、楽しみにしていた自宅の近所で行われた「ロボットプロレスできんのか」のリハーサルだけ拝見して、
午後からお邪魔したMaker faire！
今回のMaker faireでは、電気通信大学OBや中部の社会人サークル、熊本高専の先生方が一緒になり、
有志でマイクロマウス、ロボトレースについての展示をされました。
マイクロマウスをやっていた方、やりたいと思っている方、初めて知った方…
いろいろな方とお会いでき、非常に楽しかったです…！
マイクロマウス、ロボトレースの上位陣が勢ぞろいし、楽しんで展示をしていらっしゃいました。
わたしもGenieちゃんを持って参加させていただけて光栄でした♪
みなさん、お疲れ様でした＆ありがとうございました！
そしてそして、アールティとしても重大なイベントだったiRex！
※ご来場くださり、お立ち寄りいただいた皆様ありがとうございました！
こちらでは、アールティが協賛でマイクロマウスのイベントをさせていただきました。
マイクロマウス、ロボトレースをたくさんの人に知っていただこうということで、
簡単な迷路の体験コーナーと、上位陣によるデモ走行を行いました。
いろいろな方に興味を持っていただけたようで、大変嬉しかったです。
さてさて、そんなこんなで今日のGENIEちゃん。
佐倉さんに、業務の合間に付き合ってもらって、ちょっとずつでも全日本に向けて進みます。
まずセンサーの値の取得から、佐倉さんに改めて教えてもらいました。
佐倉さんの指導のもと、何度か値を取得しなおしてみて数値を計測し、実際にパラメータとして入力する数値を考えます。
それはなぜかというと、わたしたち人間が「ここが真ん中！」と思っているところが本当に真ん中かどうか、
意外とわからないからです。
今回、ホワイトボードを見ていただければわかるように、あまり値にブレはありませんでした。
ですから、少なくとも「わたしが考える真ん中」に、ほぼ毎回ある程度の再現性を持って置けているということがわかりました。
ですが、これが本当の意味で真ん中とは限らないので、治具などを用いて必ず真ん中に置けるようにするとよいそうです。
Maker FaireやiRexの展示で拝見した上位陣の方々も、大会でこそすばらしい走りを披露してくださいますが、
その裏には鍛錬ととことん客観的な洞察があるのだなあと思いました。
そして、トレッド幅も調整しました。
これについては、今までいろいろな大会でよく目にしていた調整方法を今回真似させていただき、実装してみました。
今までは、10周ぐるぐると回って、止まった位置でトレッドがどうズレているかを確認していましたが、
今回は、90度ずつで止まってその回転を見て確認するようにしました。
これにより、実際の走行と同じようにグリップ感を込みにした実際のズレを見られるかなあと思います。
と、いうところで、あ、あれー！もうこんな時間。
基礎は大切だなあというところで本日の研修は終了です。
基礎がきちんとしていないと、デバッグができないというのはずっと勉強してきたことなのでおろそかにできないのですが、
全日本まで、、、あと少し…！！！