CRANE開発 アームロボット準備完了 佐倉です。 お久しぶりです。出張でしばらく研修がお休みでした。 さて、タイトルにもあるように、Linux向けサンプルプログラムがでアームロボットの商品化に向けた開発が終わりました。 Windows版、Linux版共に直接教... 2013.07.11 CRANE開発技術情報・開発日誌
CRANE開発 アームロボットと戯れる 商品化に向けて、アームロボットのLinux用サンプルを書いています。 Linuxでシリアル通信をするのが初めてだったので、設定で色々と苦労していました。 動くようになったので、教示する時に動きを軽くできないかと思い、取得した速度... 2013.07.04 CRANE開発技術情報・開発日誌
CRANE開発 アームロボットの商品化に向けた準備③ 本日は、アームロボットの商品化に向けた作業を続けていました。 組み付け用ステーの図面はこんな感じ。 軸間距離はこんな感じです。 あとは、現在部品表を作成中です。 これくらいの規模のロボットでも、一覧に... 2013.06.25 CRANE開発技術情報・開発日誌
CRANE開発 アームロボットの商品化に向けた準備② 佐倉です。 アームロボットを商品化する準備として、各リンクの重心位置と重心まわりの慣性テンソル、軸まわりの慣性テンソルを出しました。 ただし、このアームロボットをこのようなデータを使って本格的に動かすのはモータの性能として不可能... 2013.06.21 CRANE開発技術情報・開発日誌
CRANE開発 アームロボットの商品化に向けた準備① 本日はアームロボットの関節間距離などの図面を出したのと、慣性マトリクスを計算させるための前準備を行いました。 関節間距離の図面はこんな感じ。 簡単に三次元から二次元へ落としむ事ができるのは素晴らしいですね。機械系はさっぱ... 2013.06.20 CRANE開発技術情報・開発日誌
CRANE開発 アームロボットの完成形 佐倉です。 アームロボットのケーブルのとりまわしをしてみました。 こんな感じです。ケーブルがまとまると引き締まりますね。 ケーブルをまとめるための部品も発売されているので、このあたりのノウハウがない私でもそこそこ綺... 2013.06.11 CRANE開発技術情報・開発日誌
CRANE開発 アームロボットを教示して動かす 佐倉です。本日はアームロボットの動作テストとして、直接教示から動かしてみました。 ハンド部とベース部も付いているので、そちらの様子も御覧ください。 まずは動作確認の様子からどうぞ。 直接教示 教示を元に動作 ... 2013.06.07 CRANE開発技術情報・開発日誌
CRANE開発 アームロボットのテスト用ソフトウェア 昨日から、アームロボットをテストするためのソフトウェアを作っていました。 昨日の研修の時間は、ライブラリの部分を作っていて終わってしまったので記事が抜けてしまいました。すみません。 そこそこ使いやすいものができて、 ... 2013.06.06 CRANE開発技術情報・開発日誌
CRANE開発 アームロボットの試作 佐倉です。 本日は、前に設計したアームロボットの市販品を使う部分の試作組立を行いました。 実物はこんな感じになりました。 CAD上では、ロボットが意外と大きいな という感じでしたが、実物を並べてみると、Turtle... 2013.06.04 CRANE開発技術情報・開発日誌
CRANE開発 アームロボットのハンド再設計 佐倉です。 前回の設計では物を掴んだ時に滑りやすいとの指摘を受けたので、ハンド部の再設計を行いました。 2013.05.20 CRANE開発技術情報・開発日誌