CRANE開発

佐倉です。お久しぶりです。出張でしばらく研修がお休みでした。さて、タイトルにもあるように、Linux向けサンプルプログラムがでアームロボットの商品化に向けた開発が終わりました。Windows版、Linux版共に直接教示のサンプルプログラムが...

商品化に向けて、アームロボットのLinux用サンプルを書いています。Linuxでシリアル通信をするのが初めてだったので、設定で色々と苦労していました。動くようになったので、教示する時に動きを軽くできないかと思い、取得した速度情報からポジティ...

本日は、アームロボットの商品化に向けた作業を続けていました。組み付け用ステーの図面はこんな感じ。軸間距離はこんな感じです。あとは、現在部品表を作成中です。これくらいの規模のロボットでも、一覧にしてみるとかなりの数の部品がありますね。特に、ネ...

佐倉です。アームロボットを商品化する準備として、各リンクの重心位置と重心まわりの慣性テンソル、軸まわりの慣性テンソルを出しました。ただし、このアームロボットをこのようなデータを使って本格的に動かすのはモータの性能として不可能なので、他のもの...

本日はアームロボットの関節間距離などの図面を出したのと、慣性マトリクスを計算させるための前準備を行いました。関節間距離の図面はこんな感じ。簡単に三次元から二次元へ落としむ事ができるのは素晴らしいですね。機械系はさっぱりなので、寸法の入れ方等...

佐倉です。アームロボットのケーブルのとりまわしをしてみました。こんな感じです。ケーブルがまとまると引き締まりますね。ケーブルをまとめるための部品も発売されているので、このあたりのノウハウがない私でもそこそこ綺麗に取り回すことができました。写...

佐倉です。本日はアームロボットの動作テストとして、直接教示から動かしてみました。ハンド部とベース部も付いているので、そちらの様子も御覧ください。まずは動作確認の様子からどうぞ。直接教示教示を元に動作それなりに動いています。振動しているのは、...

昨日から、アームロボットをテストするためのソフトウェアを作っていました。昨日の研修の時間は、ライブラリの部分を作っていて終わってしまったので記事が抜けてしまいました。すみません。そこそこ使いやすいものができて、のような感じで使えます。何故か...

佐倉です。本日は、前に設計したアームロボットの市販品を使う部分の試作組立を行いました。実物はこんな感じになりました。CAD上では、ロボットが意外と大きいな　という感じでしたが、実物を並べてみると、Turtlebot2が意外と小さいな　という...