佐倉です。
アームロボットを商品化する準備として、各リンクの重心位置と重心まわりの慣性テンソル、軸まわりの慣性テンソルを出しました。
ただし、このアームロボットをこのようなデータを使って本格的に動かすのはモータの性能として不可能なので、他のものを設計する時の練習として行いました。
まずはこんな感じにリンク毎に分けます。今回はハンド含めて5軸なので、6個のリンクに分割できます。
次に、材質の設定を行います。重さが合わないと重さ、重心、慣性テンソルの計算ができません。
設定を行った後プロパティを見ると慣性に関する情報が表示されます。
このように、簡単に様々なパラメータが求まります。
実際プログラムで使う上ではMKS単位系が良いので、ちょっと変換してやる必要がありますね。
さて、少し慣性テンソルの使い方について本を見てみたのですが、どうにも腑に落ちません。
平行軸の定理というのがあり、ある軸まわりの慣性テンソルがあったとき、回転軸を新しい軸に平行移動させた時の慣性テンソルを計算できるという定理があるそうですが、
普通の軸ロボットの場合、軸はねじれるよなぁ。なんて思っています。
何か重大な前提を見落としているような気がするので、ちゃんと本を読んでみようと思います。
