二足歩行ロボット研修

スタッフの研修ブログをご紹介します。
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連載中

ししかわの二足ロボ研修(初回:2021/06/03)

二足歩行ロボットキット研修(shota編)(初回:2020/09/25)

二足歩行ロボット研修(kora編)(初回:2019/12/17)

2足歩行ロボット研修(inukai編)(初回:2019/03/11)

二足歩行ロボット研修(まえけん編)(初回:2018/04/13 休載中)

二足歩行ロボット研修(青木編)(初回:2018/04/13 休載中)

連載終了

DARwIn-OP研修(佐倉)(初回:2013/05/01 修了:2013/07/24)

二足歩行ロボット研修とは?

二足歩行ロボット研修とはアールティの技術研修のひとつです。
Humanoid Autonomous Challenge(HAC)に参加できる二足歩行ロボットを設計し、製作、プログラミングを行います。
最初はリファレンスモデルを製作してプログラミング行うところからスタートし、最終的にはオリジナル機体を設計してHACに出場し、技術やマネジメント力の向上を目指します。

ブログ

二足歩行ロボット研修(kora編)[31] librealsense2のバイナリパッケージについて

こんにちは。kora です。 以前、時間をかけて Raspberry Pi 上で ROS 2 Humble 向けの RealSense 環境を構築しましたが、今ではありがたいことにビルド済みのパッケージがリリースされています。ですが、利用...
二足歩行ロボット研修(kora編)

二足歩行ロボット研修(kora編)[30] ROS 2 Humble向けにRealSenseの環境構築

こんにちは。koraです。 前回、Raspberry Pi 4 に ROS 2 Humble をインストールしたわけですが、今回は RealSense を利用できるように環境構築します。 RealSense について 過去の記事でも記載...
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[29] Raspberry Pi 4にROS 2 Humbleをインストールしてみた

こんにちは。koraです。 気がつけば前回の記事から半年以上経ってしまいました。 そうこうしているうちに ROS Melodic の EOL が 2023 年 4 月に迫っており、残り 1 年を切っています。ROS 1 の次の Distr...
ししかわの二足ロボ研修

M5Stack UnitV2でmicro-ROSを動かす:ししかわの二足ロボ研修 Part.9

ししかわです。 社員研修の一環で二足歩行ロボットを作って、競技会「Humanoid Autonomous Challenge(HAC)」に参加します。 記事一覧 M5Stackの画像認識モジュール「M5Stack UnitV2」をスタ...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[28] MoveItを使ってIKを解く方法について

こんにちは。koraです。 前回の記事では MoveIt Setup Assistant を使って自作ロボットを MoveIt で動かせるようにセットアップをしました。今回は Python スクリプトから MoveIt を使って IK を...
ししかわの二足ロボ研修

M5Stack UnitV2でROSを動かす:ししかわの二足ロボ研修 Part.8

ししかわです。 社員研修の一環で二足歩行ロボットを作って、競技会「Humanoid Autonomous Challenge(HAC)」に参加します。 記事一覧 M5Stackの画像認識モジュール「M5Stack UnitV2」をスタ...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[27] 自作ロボットをMoveItで動かせるようにセットアップする

こんにちは。koraです。 前回の記事で、歩行時のロボットの重心の運動と着地点の目標位置を求めることができました。今回は、ロボット重心の座標と着地点の位置関係から関節角度を逆算して歩行モーションを作成します。 逆運動学について 多関節ロ...
二足歩行ロボットキット研修(shota編)

ROS 2のGazeboでHAC競技フィールドを再現した【二足歩行ロボットキット研修(shota編)9】

こんにちは。二足歩行ロボット研修中のshota(@マウス、@ヒューマノイド)です。 この研修では、ROBOTIS社のロボットキットMAX-E1を動かし、競技会HACの走破を目指しています。 今回の記事はHAC競技フィールドをGazeboで...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[26] 歩行パターン生成による歩行シミュレーション

こんにちは。koraです。 今回は 3次元線形倒立振子モードを使った歩行パターン生成について の続きで、歩行シミュレータを実装します。 歩行パターンの生成には、歩きながら実時間で計算する方法と、予め動作を計算しておく方法があります。ロ...
ししかわの二足ロボ研修

M5Stack UnitV2からDynamixelを動かす:ししかわの二足ロボ研修 Part.7

ししかわです。 社員研修の一環で二足歩行ロボットを作って、競技会「Humanoid Autonomous Challenge(HAC)」に参加します。 記事一覧 M5Stackの画像認識モジュール「M5Stack UnitV2」をスタ...